凸多边形最优三角剖分动态规划_移动机器人的路径规划综述与发展趋势

移动机器人技术是近年来的研究热点，在工业、农业、医疗等行业广泛应用。路径规划技术作为自主移动机器人技术研究中的一个核心内容，是要实现移动机器人在未知环境下自主路径规划决策，具备实时、自主并识别高风险区域的能力，标志着移动机器人的智能化水平。本文重点分别从全局路径规划和局部路径规划角度对移动机器人路径规划的研究方法进行了分析与总结，同时也分析了移动机器人路径规划算法的未来发展趋势。

自主移动机器人属于智能型机器人范畴，是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。近年来，自主移动机器人技术在工业、农业、医学、航空航天等许多领域发挥了重要作用，显示了其广泛的应用前景。

在移动机器人相关技术研究中，路径规划是一个重要的环节和组成部分。根据机器人对环境信息掌握的程度，将路径规划分为全局路径规划和局部路径规划。本文重点对全局路径规划和局部路径规划进行分析与总结，最后对移动机器人路径规划的未来发展趋势进行了展望。

一、路径规划的问题概述

路径规划是指移动机器人按照某一性能指标(如距离、时间等)搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次优路径。根据对环境信息的把握程度可把路径规划分为基于先验信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。其中，从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于静态规划(又称离线规划)。