python预测控制_无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制

源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟

参考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html

0.车辆模型

汽车的车轮转角为δf

分别做垂直于后轮和前轮的射线，这两根射线会交于O点，两轮模型会绕O点进行运动，在短时间dt内，可以认为O点不动。连接O点和汽车的质心成一条线段，实际汽车的运动方向v将垂直于该线段。运动方向ψ与车身方向所成的夹角β，这个角度一般称为偏航角。

β 可以由如下公式计算求得

假设t时刻的汽车的状态为xt，yt，经过dt时间后的t+1时刻，状态为xt+1，yt+1，则他们之间的关系为

根据以上理论即可在丢失定位信息后的短时间内，依靠自身的传感器信息，进行位置和位姿估计。

1.基本原理

已知(输入)：一条期望参考轨迹；当前k时刻的测量值；

设计：预测模型

目标：预测未来一段时域内[k,k+Np]，系统的输出

方法：对这段时域内施加一系列控制序列4(k+1时刻的值为实际控制量)

总结起来就是：预测模型；滚动优化；反馈校正

2.控制原理框图