fanuc机器人以太网通讯配置_奥太焊机配发那科机器人模拟和DeviceNet接口配置

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      奥太机器人系列焊机是为了实现与焊接机器人的配套而设计产生的，主要是在公司原有机型的基础上增加可连接机器人的接口，并配套特殊的送丝机而实现的。

01

焊机的分类

• NBC-R系列主要针对普通碳钢焊接。

• Pulse MIG-RP系列既有平特性功能，又有脉冲功能；可实现不锈钢、铝、铜等有色金属的焊接。

• WSME-R系列为交直流脉冲氩弧焊机，分为带送丝系统和不带送丝系统。

• MAG-350R既有平特肖功能，又带低飞溅功能，适合碳钢、不锈钢薄板焊接。

02

控制时序

焊接时序简单描述如下：

配机器人焊接时，焊机选择为二步工作模式。

   1)机器人输出开始焊接命令，焊机先进入提前送气阶段(T1)；

   2)提前送气结束后，进入引弧阶段，此阶段焊机输出空载电压，送丝机开始慢送丝，直至焊丝与工件接触，开始接触引弧(T2，取决于焊丝端部距离工件的距离和慢送丝速度。)；

   3)引弧成功后，焊机进入正常焊接状态，同时会产生引弧成功信号通知机器人，机器人可根据实际需要调整或不调整焊接参数，整个焊接过程焊机按照机器人给定的参数输出电压、送丝(引弧电流T3、焊接电流T4、收弧电流T5由机器人控制)；

   4)焊接完成时，机器人停止开始焊接信号，则焊机根据设定的回烧时间(T6)自动完成回烧；

   5)回烧结束后，进入延气阶段，预先设定的延气时间(T7)到，则结束整个焊接过程。

时序图如下：

注：图中信号“开始焊接”和“参数给定”由机器人输出，其余均由焊机控制输出。

     上述过程中的变量T1、T7以及慢送丝速度都可以通过焊机的控制面板完成设置，具体的设置方法和范围请参考焊机使用说明书的隐含参数调节部分。

      配机器人焊接时，回烧时间(T6)建议由焊机控制，具体的设置方法和范围请参考焊机使用说明书的隐含参数调节部分。

03

接口形式

目前本系列焊机有两大类接口形式：模拟接口和数字接口。

模拟接口

     包含电压电流给定、启停控制、引弧成功反馈等信号，在要求不高的条件下，能满足机器人焊接的需求。具体接口描述如下：

4号线为外部供电信号(接机器人控制柜+24VDC电压)

5号线为电压给定信号(0-10VDC对应弧长校正-5 +5)

6号线为电流给定信号(0-10VDC对应0-500A)

7号线为手动送丝开关

8号线为气检开关

9号线为启停开关

10号线为手动退丝开关

11号线为模拟给定信号地

12、13号线为电流有无(引弧成功)触点信号(有电流接通)

14、15号线为始端反馈触点信号

16、17号线为防碰撞触点信号(预留)

18、19号线为始端检测使能信号

数字接口

       数字接口目前主要有DeviceNet、CAN、485、以太网等通信方式，除模拟接口可实现的控制量外，还可以控制焊机的焊接模式、焊材选择、调用存储通道，接收焊机实际焊接数据和故障信息等，具体的通信数据见附录1《DeviceNet通信数据表》。

     在进行正式接线前，需确保焊机与机器人电源已经断开，并且做好绝缘以及防触电的准备。

接线方式(以DeviceNet通信为例)应如下图所示

04

与FANUC机器人的数字通讯配置01机器人Devicenet板地址设定

对Devicenet板的地址进行设定，如下图所示：

Devicenet板的地址可设为81—84，如上图所示，Devicenet板的Switch值从左到右依次为1,2,3,4,5,6 。Devicenet板的地址对照表如下图所示：

Devicenet地址	Switch 1	Switch 2	Switch 3	Switch 4	Switch 5	Switch 6
81	OFF	O