创建一个urdf机器人_ROS入门学习之四机器人仿真

1.机器人模型优化

URDF模型的进化版本---xacro模型文件

精简模型代码

创建宏定义

<xacro:macro name="name" params="A B C"> ... </xacro:macro>

宏调用

<name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>

文件包含

<xacro:inclue filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />

提供可编程接口

常量：定义 <xacro:property name="M_PI" value="3.14159">

使用 <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2}0 0">

变量

数学计算 <origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0">