用solidworks的urdf插件sw_urdf_exporter,具体创建参照下面两个:
利用Solidworks三维建模 ,导出URDF文件,并在ros中使用blog.csdn.net![1b2ed804dba82d219e142763c2bc0567.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/40ece8997c8fe51aa54544a1d9115363.png)
![ec6fa3a6a59f888bf69bc89d3e2b500b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/447ca16cdd3070e6ae38e7684ef7d0f3.png)
但是实际经常因为一些细节问题导致跑步起来,下面列举几个:
1.参数不用都在插件中设置,如果漏写了不用重建。比如机械限位的一些东西,可以直接修改.urdf文件完成
urdf/XML/joint - ROS Wikiwiki.ros.org![9005289fc56fb4524b8c2c811869083b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0dc60a87f606856f17f2072fe5749354.jpeg)
2.gazebo打不开可以先用rviz看,世界坐标系选择base_link,添加robotmodel,点开tf查看坐标关系是否正确
3.urdftographiz可以查看urdf文件结构是否正确
4.创建urdf时的坐标系全部在装配体中生成,如果在零件中生成,会散架
5.坐标系也可以自动生成,简单模型也能用
6.注意设置零点位置
7.gazebo打不开也可能是因为gazebo的模型下载慢,第一次打开是要下载模型的
8.多个零件时,有可能会散,把同一个关节的零件另存为一个零件解决