创建一个urdf机器人_机器人URDF模型

用solidworks的urdf插件sw_urdf_exporter，具体创建参照下面两个：

利用Solidworks三维建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用​blog.csdn.net

【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学_gpeng832的博客-CSDN博客_solidworks转urdf​blog.csdn.net

但是实际经常因为一些细节问题导致跑步起来，下面列举几个:

1.参数不用都在插件中设置，如果漏写了不用重建。比如机械限位的一些东西，可以直接修改.urdf文件完成

urdf/XML/joint - ROS Wiki​wiki.ros.org

2.gazebo打不开可以先用rviz看，世界坐标系选择base_link，添加robotmodel，点开tf查看坐标关系是否正确

3.urdftographiz可以查看urdf文件结构是否正确

4.创建urdf时的坐标系全部在装配体中生成，如果在零件中生成，会散架

5.坐标系也可以自动生成，简单模型也能用

6.注意设置零点位置

7.gazebo打不开也可能是因为gazebo的模型下载慢，第一次打开是要下载模型的

8.多个零件时，有可能会散，把同一个关节的零件另存为一个零件解决