创建一个urdf机器人_在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的自主机器人URDF模型...

要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF(Unified Robot Description Format)模型。

part 3 建立自主机器人URDF模型

机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。

例子请见：How to Build a Differential Drive Simulation

使用方法主要包括以下三个部分：

rviz查看机器人

roslaunch neurobot_description neurobot_rviz.launch

gazebo 仿真

groslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch

控制机器人运动

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

x: 0.1

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0"

如何一步步设计自己的工程请见以下部分的详细说明：

1. 创建工程

catkin_create_pkg neurobot_description

2. 差分驱动模型

neurobot_description/urdf/

├── macros.xacro 帮助简化的宏

├── materials.xacro 材料说明

├── neurobot.gazebo gazebo具体信息

└── neurobot.xacro URDF 主文件

在neurobot.xacro中添加chassis, wheels,

添加chassis

0 0 0.1 0 0 0

/>

0

0

1.0

1.0

0

0

1.0

1.0

添加差分驱动轮子

添加hinges链接wheels和chassis

要实现自主导航还需要添加camera和laser，有了激光器和摄像头我们才能让机器人去感知外部世界。

添加camera

添加laser

3. 添加模型插件

只有添加了模型插件，我们才能编写代码控制机器人的运动，采用信息。插件是模型和代码的桥梁。

在neurobot.gazebo中添加gazebo具体描述信息和插件。

差分驱动

camera

Gazebo/Green

30.0

1.3962634

800

800

R8G8B8

0.02

300

true

0.0

neurobot/camera1

image_raw

camera_info

camera

0.07

0.0

0.0

0.0

0.0

0.0

laser

laser的几何信息采用mesh文件hokuyo.dae放在meshes文件夹中，

0 0 0 0 0 0

false

40

720

1

-1.570796

1.570796

0.10

30.0

0.01

gaussian

0.0

0.01

/neurobot/laser/scan

hokuyo

gazebo仿真材料信息

Gazebo/Orange

Gazebo/Blue

Gazebo/Blue

4.机器人控制

终于到了我们可以控制自己建立的机器人了。

在rviz中查看自己的机器人

roslaunch neurobot_description neurobot_rviz.launch

neurobot_rviz.launch 文件如下

在gazebo中加载机器人并控制机器人运动

依然采用在turtlebot中使用的world场景，加载机器人。

roslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch

通过如下命令

rostopic list

我们可以找到非常重要的四个topic

/cmd_vel 速度控制命令

/neurobot/camera1/image_raw 图像信息

/neurobot/laser/scan 激光数据

/odom 里程计

使用如下命令便可以控制机器人运动了，fancy。

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

x: 0.1

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.0"

也可以使用我们之前turtlebot中使用的keyboard_teleop.launch 和keyop.launch， 将topic主题映射到/cmd_vel。

References: