创建一个urdf机器人_ROS机器人Diego 1#制作（十六）创建机器人的urdf模型描述文件详解...

由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf描述文件，moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划，这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件，最终做好的urdf模型如下图

1.首先要注意的是在ros中使用的右手坐标系，所以描述文件中的数据都是以此坐标系为原则

2.先建立baseline的

//机器人的名称

//对应TF坐标体系中的设备frame的名称

//机器人的base_link的长、宽、高，单位是米

3.增加底盘两侧的连接件

代码接着上面的添加就可以

//左侧

//增加base_link 和left_leg的joint

//相对于parent link的位移

//右侧

//相对于parent link的位移

这里可以看到图上的有三个柱子，即对应的坐标系，红x，绿y，蓝z

4.增加前后从动轮的固定装置，由于urdf基本描述文件中没有三角形，这里先暂时用矩形代替，其中参数和前面的是一样的，只要把位移算对了就ok，这里就不做解释，只贴上代码

//左侧前端

5.增加履带主动轮轴，在urdf中圆柱体默认是平面朝上，需要沿X轴旋转90度

//旋转90度，并相对于right_leg位移相应距离

//旋转90度，并相对于left_leg位移相应距离

6.增加底部电机马达

7.增加从动轮轴

8.增加主动轮

9.增加从动轮

10.增加履带，这里用巨型拼接，主要是要计算好角度，但效果不是很好

11.增加身体

12.增加xtion pro，用矩形拼接

13.增加左右肩部XZ平面旋转舵机

14.肩部摆动的舵机

15.上臂

16.肘部关键舵机

17.小臂

18.手腕手臂方向关节舵机

19.手腕旋转关节舵机

20.手部抓取舵机

21.手指用标准urdf元素很难描述出来，这里先只简单的放一根手指，后续在修改。