UR机器人装箱姿态_UR机械臂运动学正逆解方法

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。

ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路，后来找个一个视频，我觉得讲解地比较容易理解，可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解。ur机械臂DH参数表如下，

转动关节θi是关节变量，连杆偏移di是常数。关节编号α(绕x轴)a(沿x轴)θ(绕z轴)d(沿z轴)

1α1=900θ1d1=89.2

20a2=-425θ20

30a3=-392θ30

4α4=900θ4d4=109.3

5α5=-900θ5d5=94.75

600θ6d6=82.5

由此可以建立坐标系i在坐标系i-1的齐次变换矩阵，注意每次不管平移还是旋转是相对于当前的运动坐标系变换，矩阵右乘