机器人控制系列教程之UR机器人运动学求解

运动学简介

运动学是处理运动的几何学以及与时间有关的量，包括正向运动学和逆向运动学。
正运动学指从机器人的关节空间描述计算笛卡尔空间描述的机器人末端执行器的位置和姿态，该问题通常是一个几何问题，给定一组关节角度，计算末端坐标系相对于基坐标系的位置和姿态。
逆运动学指从笛卡尔空间描述下的机器人末端执行器位置和姿态反算出机器人关节空间应该达到的关节角度组合，是实现机器人控制的一个基本问题。
对于串联机器人(开链)通常因为正运动学方程是非线性的，逆运动学问题较为困难，很难得到封闭解，甚至无解。而正运动学的像空间就形成了逆运动学的有解空间，称为机器人的工作空间。

UR机器人的正向运动学

UR构型的机械臂是优傲机器人公司在2008年推出的轻巧灵活的协作机器人，它通过直观的用户界面开创了人性化的3D编程设计，让任何人都可以快速设置和操作机器人手臂。迄今为止，优傲机器人已经累计销售超过5万台。2013年，UR在中国成立优傲机器人贸易（上海）有限公司，迄今已有七十余家代理商。

可得D-H参数为：

利用MATLAB机器人工具箱，可进行如下编写，建立UR5机器人模型。

clear,clc,close all;
%% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态
L1=Link('d',162.50,'a',0,'alpha',0,'modified');
L2=Link('d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',pi/2,'modified');
L3=Link('d',0,'a',425,'alpha',0,'modified');
L4=Link('d',126.70+6.6,'a',392.25,'alpha',0,'offset',pi/2,'modified');
L5=Link('d',99.70,'a