引言
都知道旋转矩阵表达的是刚体(坐标系{B})相对参考坐标系{A}的姿态信息,那如何利用已知的旋转矩阵,将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢?有几种方法:固定角旋转、欧拉角旋转、angle-axis表达法、Quaternion表达法等可以求出这个“角度”,在此介绍前两种。
另外,机器人学里常规是如何将刚体的位置、姿态信息融合在一起的呢?
目录
齐次变换矩阵(Homogeneous transformation matrix)
定角(Fixed angles)
围绕固定的坐标系转动。固定坐标系的原点,坐标系再围绕已经固定的轴转动,全程原坐标系不动。
注意!移动位置的顺序可以调换,但是旋转的顺序不能调换,结果不一样。
以X-Y-Z型为例子:即先围绕X轴进行转动γ°,然后围绕Y轴进行转动β°,最后围绕Z轴进行转动α°。注意逆时针为正方向。
X-Y-Z型公式:
重点:先转的轴的放后面运算,如下
举例:
由角度推旋转矩阵
由旋转矩阵推角度