发那科机器人override指令_【发那科】机器人控制指令介绍（二）

最新推荐文章于 2024-05-31 18:06:20 发布

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文章标签：发那科机器人override指令

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39768695/article/details/111854304

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本文详细介绍了发那科机器人的OFFSET偏移指令、UTOOL_NUM/UFRAME_NUM坐标系调用、UALM[i]用户报警、TIMER[i]计时器、OVERRIDE速度倍率、! (Remark)注释以及Message[message]消息指令的使用方法，包括程序示例和注意事项。此外，还提到了在不同场景下如何应用这些指令，如搬运工件任务中的程序编写。

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本文旨在通过指令介绍及程序示例帮助读者了解和学习发那科机器人OFFSET(偏移)指令、工具/用户坐标系调用指令、其它指令(包含用户报警指令：UALM[i]、计时器令：TIMER[i]、倍率指令：OVERRIDE、注释指令：！(Remark)、消息指令：Message[message]、参数指令：Parameter name)的使用方法及注意事项。

1. 偏移指令OFFSET

通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由该指令中位置寄存器所存储的数据决定。

(1)位置补偿条件指令：OFFSET CONDITION PR[i]/(偏移条件 PR[i])位置补偿指令：OFFSET(偏移)

(2)偏移指令：OFFSET，PR[i](偏移，PR[i])

如何在程序中加入OFFSET(偏移)指令？

1)进入编辑界面

2)按F1[指令]键，显示“指令”菜单，如下图所示：

3)选择“偏移/坐标系”，按ENTER键确认，出现下图所示画面：

4)选择“偏移条件”，按ENTER键确认；

5)选择“PR[ ]”项，并输入偏移的条件号。