关于发那科机器人弧焊指令

​发那科机器人添加外部轴需要和机器人6轴协调运动，则考虑协调指令COORD，则要设置主动组

关于机器人寻位指令Search，必须有寻位开始，寻位结束指令，焊接开始，焊接结束Search start [1] PR[1]格式

Search沿某一个点向X,Y,Z,-X,-Y.-Z方向寻位。注意第一次寻位需要将碰住传感器设置为ON,第二次寻位关闭碰住传感器

关于上面intp什么报警代码，机器人打t2模式，示教器有效，按示教点位无法示教，则需要修改组掩码，注意组掩码在建立程序完设置，按end结束建立没有修改组掩码，则复制程序程序建立程序名称

1，1，*,*,*,

第一个代表G1

第2个代表G2

第3个代表G3G3关节没有则需要关闭为*

关于非法搜寻报警则要考虑，机器人有没有打开焊丝寻位，寻位会记录值到PR位置寄存器，和寻位是2点起弧还是三点起弧