树莓派视觉跟踪小车_基于树莓派的人物追踪系统及其小车实现

胡峰涛　傅自钢　李建民　罗升　何鑫

摘要：人物追踪技术一直是当代的热门技术话题之一，其研究和发展能够更好的改善人们的生活。而基于树莓派的人物追踪系统是这一技术发展的重要体现。该系统主要设计了基于OpenCV的视频图像处理模块、人物距离测定模块、车体控制模块，并采用了基于OpenCV的人物特征值提取技术和超声波测距技术，涉及到了图像处理中的掩膜处理和腐蚀膨胀等重要方法。各个模块通过参数的读取协调工作，完成对人物的锁定和小车的追踪。

关键词：人物追踪；视频图像处理；腐蚀膨胀；超声波测距；掩膜

1概述

随着人类社会的发展进步，智能技术不断地改善着人们的日常生活，对人们的影响越来越大。人物追踪作为机器视觉的重要组成部分，其发展和研究对智能技术的进一步提升以及人与机器之间交互的推动有着巨大的促进作用，而基于树莓派的人物追踪系统及其小车实现则是研究所得的重要成果。对于搭载了基于树莓派的人物追踪系统的智能小车，用户可以通过不断的自身移动来实现小车的自动移位以完成小车的跟随和避障等任务。

2设计流程和模块处理

2.1基本设计概念和处理流程

基于树莓派的人物追踪系统主要基于搭载有四核ARMCortex-A53 1.2GHz型CPU、1GB大小RAM芯片的3代B型树莓派，并配有1个卡带式树莓派摄像头、4个超声波传感器、1张16GB大小的SD卡，同时还带有一个充电宝作为DC 5V/2.5A的电源输入。而小车则主要有电机、底板、橡胶轮和测试用的树莓派组成。当小车上电后，小车便自动开启跟随功能。小车的摄像头会对准用户，当人物开始移动时，小车的摄