ROS智能小车的人跟踪跟随

                                                        已经实现的功能点

  0：识别人

 1：设定某个人，镜头对人上半身，识别人的正面和背面，同时支持正面和背面行走（人走的时候，支持从正面转到背面，也支持背面转到正面）

 2：在人少的地方（室内/室外）可以跟随人走（人面部对小车时候，人移动，小车移动。人背部对小车，小车为跟着走方式），人移动，小车也跟着相应的移动（前，后，左，右移动）

 3：可以设定小车和人之间的主要两个距离，近距离（50厘米内），为停止，远距离（大于50厘米）为移动

 4：本次测试主要的距离是人和小车在1.2米范围内（也可以支持1.2米距离外的跟随）。

 5：可以设定小车的移动速度

 6：主界面（脚本实现），流程参照本章 第5点，自动化

智能小车人跟踪跟随行走

                                             具体操作   

 1：开始跟随（不含录屏：弹出一个窗口。是opencv的终端，显示小车前面看到的视频同时，显示 单目的时间和距离 数据）

   2：开始跟随（含录屏，弹出一个窗口。是opencv的终端，显示小车前面看到的视频，不显示单目的时间和距离 数据）

   3：设置小车速度

   4：设置近距离

   5：退出

                                               主要技术

   1：采用单目相机实现方式

   2：神经网络采用TENSORFLOW  OR  PYTORCH

   3：上位机主要采用英伟达JESTON NANO 

   4：完全满足及实现上面需求

                                            目标跟随任务

简介： 通过特定方式选择目标(手动选择区域或识别标识板), 上位机(手机、显示屏、远程服务器)设置跟踪距离，小车根据目标位置和距离执行跟随任务。

1. 启动和停止

小车上电后静止，由上位机发布启动事件，小车判断视区是否存在合法目标，通过单目摄像头测量目标距离，根据距离位置发布小车移动指令。需要停止跟随时， 1：近距离停止模式（系统设定）

2：通过上位机下发停止指令，小车进入待命状态。

2. 视觉识别要求

设定跟随目标后，要求跟随目标主要在1.2米内进行测试，目标轮廓清晰，目标上身尽量颜色统一。

3.速度要求

跟随目标速度不能大于小车最大移动速度，转向速度不能超过小车自转速度，目标丢失后，小车原地静止待命，直到目标回到视觉范围内再次执行跟随任务。

4. 场地要求

场地环境需要明亮无障碍物遮挡，地面需要平整，具体适用场景需要根据测试情况观察。

5自动化

  1：程序启动后，立刻进入识别人的模式（弹出一个窗口。是opencv的终端）。

  2：系统自动识别人后，弹出确认窗口

  3：弹出窗口有，确定（开始行走） 和 取消（进入程序主界面） 按钮

  4：如果没有按 确定 和  取消  操作。5秒后，自动开启跟随模式

6. 非功能性需求

5.1界面操作需求

5.2性能需求

5.3安全性需求