非线性动力学_非线性动力学特辑 低维到高维的联通者

序言： 本文将以维度为主线， 带量大家进入非线性动力学的世界。 文章数学部分不需要全部理解， 理解思维方法为主

非线性动力学，是物理学的思维进入传统方法所不能解决的问题的一座丰碑。它可以帮助我们理解不同复杂度和时间空间尺度的系统，小到生物细胞的代谢反应， 大到社会运行的规律。 并且在当下对神经网络的理解中起到越来越重要的作用。  

从牛顿开始， 所有动力学的核心使命是预测系统的变化，非线性动力学在这点上也是一样的。一个经典的非线性动力学系统具有标准的表述形式：

预测一个系统的未来，你需要知道它在微小时间尺度里的性质并列出动力学方程(上图)。

此处X是一个向量(vector)，它所具有的分量个数即系统的维度。维度是动力学系统的最基本属性 。它决定系统的复杂性，及其可能具有的基本性质。 还有，我们有多大把握预测系统的未来。

最简单的系统是一维系统，也就是x只包含一个变量的情况。 预测一个一维的非线性系统，往往只需抓住一个关键性信息-定点。

I 一维系统与定点(Fix Point) “反馈导致平衡”

一维的系统， 往往抓住反馈即可。 反馈导致平衡， 非线性动力学用定点fix point来描述这种现象。 为什么fix point 普遍存在？ 因为负反馈的普遍存在。当一个事物像一个方向走的太远，就往往有一种反方向的作用力把它拉回，有点像我们所说的物极必反或阴阳相抵。

一个典型的一维系统模型就是人口模型。这其实符合一个叫做Logistic Model的经典一维动力学模型, 它也因它那美妙绝伦的S曲线而闻名。这个模型说的是，在没有环境压力的时候(人人吃饱饭)人口的增长率是恒定的，所以如果第一年是2，那么第N+1年即使2的N次方(几何增长)，但是一旦人口接近环境的阈值，就会有人开始饿死，而这个饿死的比例随着人口的增长而增大(负反馈)。这样，当饿死的人等于出生的人，两个此消彼长的要素就在某个点上平衡了。 所谓定点。

反映在数学上，就是这样一个微分方程 ：

人口的变化取决于两个相乘的因子，一个描述增长 (rN)，一个描述饥饿(1-K/N)。 定点，就是使微分(人口变化率)为0的点，当人口数恰好处在这个点上，就会不增不减。

这个定点具有一个更深刻的性质，无论你的人口一开始是多少，只要K给定，系统都会趋于一个相同的值。这个值由环境本身的容量所确定。

这个微分方程的解是一条优美的S型曲线(Sigmoid Function)，它的身影在自然界中比比皆是，反映了自然生长的一般规律。

理解动力学系统最重要的工具是相图：所谓相图， 是以系统的变量为坐标轴， 概括了系统从任何初始状态(x0)开始演化， 它的未来发展轨迹。每个箭头对应该点的dx(变化量，衡量系统在该点运动趋势)。相图告诉我们系统在任何情况下的发展走势， 是对世界的高度概括性表达。  

注： 上图为系统N随时间的变化， 不同的曲线代表从不同初始位置出发的结果。箭头带表N变化的趋势。 下图是N的导数和N的关系图，可以看到使得N导为0的N值即系统的定点，这里是0和K。

定点的稳定性：

动力学里最重要的概念-定点(fix point)，但是定点本身却只具有系统很少的信息，更关键的性质来自于对定点周围区域的分析。 或者说定点的稳定性。

那在一些情况里，定点好想是系统变化的宿命。起点还是什么都不重要，你不需要担心输在起跑线上，只要你起跑了，就会到一个地方-定点。 而在另一些情况里，定点虽然存在，但是你只有在极特殊的条件下才能达到，类似于屌丝逆袭，屌丝的逆袭是有的，但是要有极好的运气+相当高的智慧才行。即使你达到了这样的定点，稍有风吹草动也会失去它。

我们用一个叫做稳定性的概念来描述这一特性。稳定性是描述当系统处在定点周边的状态，它是比较容易进到定点还是离开它。

一个典型的例子是单摆, 单摆的微分方程有两个取零的点，但是你通常看到摆处在最低点却极少有机会看到一个处在顶点的单摆。原因很简单，单摆的低谷是稳定定点而高点是不稳定的。 除非你一开始就静止在最高点而且排除任何外力，否则最轻微的偏离就可以导致单摆回到稳定的最低点。

在物理的角度很容易理解一个定点是稳定的还是不稳定的，只需要稍微的离开定点，看一下系统的运动情况，看看系统在定点的相邻区域里的运动趋势怎么随位置变化。而这翻译成动力学语言就是在定点周围进行泰勒展开，并取一阶线性近似(在一维得到一个线性的斜率，高维就是雅可比矩阵的特征值)。如果在定点周围的运动趋势指向定点(线性的斜率为负，雅可比矩阵特征值为负)，则定点在局域内稳定，反之则局域不稳定。

注：定点的稳定性，取决于泰勒展开的不为零的第一项的正负。左图为稳定平衡，右图为不稳定平衡，虽然均为定点，但周边性质迥异。

稳定性，换一个词叫吸引力。一个稳定性定点，就像一个区域的主人，它能把进入其辖区内的所有人都吸收到它的点上。它所管辖的区域，称为-Basin of Attraction。它是强韧性的代表，无论你怎么干扰它，迫害它，结局都将归于它。找到Basin of attraction 是利用定点预测系统的必备条件，给定一个系统，如果它的初始位置处在basin of attraction，那么它必归于定点。

不稳定性呢，就是脆弱性的代表了。任何环境的风吹草动都能结束她表面的美丽。如同得了艾滋病的人，今天看着好好的，随便一个病毒就可以摧毁他。

最强的定点具有全局稳定性，即无论任何初始条件，系统都将趋于这样的定点，这样的系统就是高度可预测系统。

很多系统往往具备一个稳定点和一个不稳定点成对出现。比如刚才的人口模型，人口为0就是一个不稳定平衡