【算法】非线性动力学混沌、分岔图、最大李雅普诺夫指数等

• 理论归根结底是从实践发展而来的,它来之于实践但又反过来指导实践。控制理论的发展又一次说明了这一真理。

综述

远在控制理论形成之前,就有蒸汽机的飞轮调速器、鱼雷的航向控制系统、航海罗经的稳定器、放大电路的镇定器等自动化系统和装置。这些都是不自觉地应用了反馈控制概念而构成的自动控制器件和系统的成功的例子。但我们何尝知道在控制理论形成之前的漫长岁月中,由于缺乏理论指导而失败了的无数次的实践和尝试呢?

1920~1940s 20世纪20年代到40年代,马克斯威尔对装有调速器的蒸汽机系统动态特性的分析、马诺斯基对船舶驾驶控制的研究都是控制理论的开拓性工作。奈奎斯特、伯德等人对单回路反馈系统的研究结果显示出反馈控制即使在系统情况知之不多的条件下也可以得到较好的性能。

1940~1950s 维纳对控制理论作出了创造性的贡献。他的控制论概念提供了一个可以把控制问题和通信问题统一考虑的框架。他同时也发展了在有噪声的情况下信号的滤波、预报和平滑的方法,其后又利用了当时刚提出的平稳随机过程,最后建立了信息的伯德一香农概念。

1950~1960s 控制理论发展的转折时期。第二次世界大战后华尔德的序贯分析和贝尔曼的动态规划是转折时期的开端。这些理论受到最优统计决策和资源分配中的序贯规划问题研究的激发。它们在概念上的贡献是考虑了一大类以初始状态参数化了的动态优化问题。这个理论的中心问题是建立最优性能的动态规划方程,从它的解就可以确定最优反馈控制规律。与此同时,优化领域中另一个长期被忽视的强调不等式约束的线性和非线性规划也开始得到发展。这个领域的研究人员首先设计了便于计算机计算的数值方法,这种方法后来在控制中变得十分有用。
苏联学者在20世纪50年代对包含非线性特性、饱和作用和受到限制的控制等因素的系统的最优瞬态的研究表现出很大的兴趣。这些学者的研究讨论导致了庞特里亚金的“极大值原理”。这个原理打开了系统地研究受到状态与控制两方面的约束而使用不连续控制函数的最优轨迹的大道。这些又紧密地和变分法联系,又进一步刺激了与非线性泛函分析相关的更抽象的优化问题的理论的研究。极大值原理的最大贡献可说是20世纪50年代和60年代对于大量轨迹优化数值计算方法的研究的冲力。这种研究最后导致许多空间载运器的成功的设计,其中包括阿波罗计划和宇航飞行计划
显示控制理论转折时期的另一个里程碑是20世纪50年代后期卡尔曼(卡尔曼-一布西)滤波器的发现。早期滤波器设计的维纳理论受到关于平稳随机过程的假设和要求解积分方程或分解傅氏变换的限制。卡尔曼滤波器则不受这些限制,而且可以在小型计算机上当作序贯算法来实现。它的设计在于求解矩阵黎卡提方程。用对偶理论可以得到以同样方程表达的线性反馈控制。这些思想在世界上有巨大影响,它推动了有关反馈控制和滤波的大量研究工作,导致了控制理论的许多实际应用成果。
最近25年线性系统理论的研究非常活跃。自从引人了能控性、能观性、状态实现、线性二次型高斯调节问题的概念之后,这一领域已成为整个控制理论发展的概念基础,而且还成为将成果普遍化到非线性和分布参数系统上去的标准典范和对所有新的控制规范的试验基础。同时,它本身还在继续发展,不断提出新概念、精确的结果和算法。线性系统的几何方法已引出了超不变性、能控性子空间、干扰去耦、非关联控制等重要新概念和对高放大反馈系统的渐近分析方法。与此相关的是线性控制问题的数值分析方面的重要工作。近年来,许多先进线性理论的计算算法已形成商品软件,可以在各种型号计算机(包括个人计算机)使
现在已在非线性常微分方程描述的反馈控制系统的研究中引人了微分几何、李代数、非线性动力学等方法,并得到了很大进展,解决了反馈线性化和非线性去耦问题,也在能控性研究上得到更精确的结果。采用非线性动力学的方法已将反馈镇定作用推广到反馈不能线性化的非线性系统上去。

1960~1970s 将线性二次型理论推广到无穷维系统(即以偏微分方程、泛函微分方程、积分微分方程和在巴拿赫空间的一般微分方程描述的系统)的工作得到很大进展。这一类研究工作是沿着好几条路分别进行的。有人试图得到能为大类无穷维系统应用的一般的算子形式;而另一些人则从一些特殊方程开始做起,如用波动方程或时延微分方程,企图在进行更普遍的形式的研究之前能从具体问题的结构中得到一些启发。经过一段时间的研究已弄清不可能找到一种解求所有无穷维问题的普遍形式,而只能是具体问题具体求解,由此引出了诸如解的常规性、各种无穷维的近似方案的有效性、变分形式等细节研究。目前研究的是以线性偏微分方程或相对简单的迟延方程描述的只能在空间的边界上加以观察和控制的系统。至于对非线性无穷维系统的控制问题的研究,只有在出现了概念上的突破后才谈得到。

偏微分方程的另一方面工作是用包含连续时间和空间变量的动态规划方法推导出来的最优化方程。这一方程也叫哈密尔顿-一雅可比一一贝尔曼方程,已成为先驱分析家的激励的源泉。这些分析家已提出了“粘性解的概念”。如果他们的方法最终能解决哈密尔顿-一雅可比一贝尔曼方程的求解,那么就会有另一种设计非线性反馈控制的工具。

凸分析为控制理论和变分法提供了新方法,也为它们通向数学规划和运筹学的数值分析架起了桥梁。在20世纪70年代早期,凸分析就扩展到“非光滑分析”中去,形成了解决长期末解决的最优控制问题的一个新基础。20世纪60年代发展起来的变分不等式理论在自由边界问题的研究中显示了功效,

1970~1980s 非线性滤波的研究,继续扩展了卡尔曼滤波器,并向它注人了许多新思想。最优控制问题的随机形式在20世纪70年代和80年代吸引了许多学者的兴趣。这一领域是当前最活跃的领域之一。在应用方面,随机控制理论的概念框架已开始对大规模交互关联的动力系统的控制起了影响。

代数在发展更有效的线性控制理论上有多方面的建树。环和模的概念的引人精确地重构了早期获得的有关能控性和能观性的结论。像多项式环上因子分解那样的代数计算方法近来变得很重要。代数几何方法在多变量系统奈查斯特稳定准则和系统辨识中参数化问题的求解方面起了重要作用。

20世纪70年代末80年代初,反馈控制的设计问题经历了一个重新修正的过程。在基于微分方程的状态空间方法普及了多年之后,基于输入输出或频率分析的设计方法又重新抬头。这种方法显得和健壮控制研究有较完善的配合,因为它允许对所有镇定控制器参数化,并可以从中选择其性能在所有频率范围内都一致符合要求的一个控制器。鲁棒控制中的$H_{\infty }$方法采用了插人理论和复值函数理论(即所谓$H_{\infty }$空间),其理论深度和实用重要性使此理论成为20世纪80年代重要成果之一。

随着人工智能的发展和引入了新的计算机结构,控制理论和计算机科学的联系愈来愈密切。近来已有一些专家系统可以自动寻求最优随机控制和滤波问题的理论解和数值解。在控制框架上将符号运算和数值运算相结合的研究工作正在开展。智能控制的概念也在发展,其目标之一是将当前的控制理论与尚未成形的人工智能成功地合成一体。离散事件系统理论架起了一座通向扩展了的状态机器理论的桥梁,在将来可能为评价计算机系统的性能提供一个建模工具。

分叉图、Lyapunov指数谱和离散时域波形图

分叉图、Lyapunov指数谱和离散时域波形图

从混沌稳定性控制的角度,本文研究了采用斜坡补偿的Buck、 Boost和Buck-boost三类基本开关变换器的稳定性,建立了其离散映射选代模型,得到了开关变换器电路的稳定性判据和补偿斜坡斜率的表达式。基于Matlab,利用分叉图、Lyapunov指数,谱和离散时域波形图,清晰地描绘出引入斜坡补偿后开关变换器电路稳定性能的改变情况。仿真分析与理论研究两者结果完全一致,表明在开关变换器电路中引入补偿斜坡电流(或电压)能有效地控制开关变换器的稳定性,拓宽开关变换器的稳定工作区域,实现了斜坡补偿的稳定性控制

离散映射模型和稳定性控制判据

参考：杨汝. “峰值电流控制模式中斜坡补偿电路的设计.” 电力电子技术 35.3 (2001): 35-38.
如果时钟周期与RLC电路的时间常数相比足够小,可以认为电容C的容量足够大,从而在一个开关周期内可以认为电容电压恒定不变,输出部分可以用一个直流电源V。表示。在这种情形下,开关变换器变成一维系统。
对于开关DC-DC变换器电路,可以利用时钟周期同步采样获得离散模型。本文通过一个简单的一维映射来阐述在电流模式控制Buck变换器的
采样数据模型中引入斜坡补偿后的变化。

控制系统的状态空间分析与综合

第1章~第7章涉及的内容属于经典控制理论的范時,系统的数学模型是线性定常微分方程和传递函数,主要的分析与综合方法是时域法、根轨迹法和频域法。经典控制理论通常用于单输入-单输出线性定常系统,其缺点是只能反映输人、输出间的外部特性,难以揭示系统内部的结构和运行状态,不能有效处理多输入-多输出系统、非线性系统、时变系统等复杂系统的控制问题。

控制方法	特点
经典控制理论	经典控制理论通常用于单输入-单输出线性定常系统,其缺点是只能反映输人、输出间的外部特性,难以揭示系统内部的结构和运行状态,不能有效处理多输入-多输出系统、非线性系统、时变系统等复杂系统的控制问题。
状态空间	它是以系统内,部状态为基础进行分析与综合的控制理论，最优控制，最优估计与滤波

随着科学技术的发展,对控制系统速度、精度、适应能力的要求越来越高,经典控制理论已不能满足要求。1960年前后,在航天技术和计算机技术的推动下,现代控制理论开始发展,一个重要的标志就是美国学者卡尔曼引人了状态空间的概念。它是以系统内,部状态为基础进行分析与综合的控制理论,其中有两个重要的内容,
(1)最优控制:在给定的限制条件和评价函数下,寻求使系统性能指标最优的控制规律。
(2)最优估计与滤波:在有随机干扰的情况下,根据测量数据对系统的状态进行最,优估计。
本章讨论控制系统的状态空间分析与综合,它是现代控制理论的基础。

控制系统的李雅普诺夫稳定性分析

稳定性描述系统受到外界干扰,平衡工作状态被破坏后,系统偏差调节过程的收敛性。它是系统的重要特性,是系统正常工作的必要条件。
经典控制理论用代数判据、奈氏判据、对数频率判据、特征根判据来判断线性定常系统的稳定性,用相平面法来判断二阶非线性系统的稳定性。这些稳定性判据无法满足以多变量、非线性、时变为特征的现代控制系统对稳定性分析的要求。

1892年,俄国学者李雅普诺夫建立了基于状态空间描述的稳定性理论,提出了依赖于线性系统微分方程的解来判断稳定性的第一方法(称为,间接法)和利用经验和技巧来构造李雅普诺夫函数借以判断稳定性的第二方法(称为直,接法)。
李雅普诺夫提出的这一理论是确定系统稳定性的更一般的理论,不仅适用于单变量、线性、定常系统,还适用于多变量、非线性、时变系统。它有效地解决过一些用其他方法未能解决的非线性微分方程的稳定性问题,在现代控制系统的分析与设计中,得到了广泛的应用与发展
早在1892年，俄国有一个叫李雅普诺夫的学者发表了一篇著名的文章《运动稳定性一般》问题，建立了关于运动稳定的一般理论，光看这个文章的名字就不一般，也确实，在尔后百余年，这个理论在数学、力学和控制理论中全面开花，已经成为稳定性研究方向的基础性理论，俄罗斯人对于数学上和工程上的直觉确实令人赞叹。

李雅普诺夫稳定性： 系统的李雅普诺夫稳定性指的是系统在平衡状态下受到扰动时，经过“足够长”的时间以后，系统恢复到平衡状态的能力。

参考：如何理解李雅普诺夫稳定性分析

平衡点

一个控制系统就和一个社会一样，稳定性是首先要解决的重要问题，是其他一切工作的基础。稳定性问题的字面意思很好理解了，那就是系统在受到扰动后，能否能有能力在平衡态继续工作。大家都知道，历史上社会改革成本很高，且以失败者居多，从控制论的角度来看，就是对社会这个大系统的稳定性研究不够，导致扰动发生后，社会发散了。
稳定性是相对于平衡点而言的，那什么是平衡点呢？我们以发射火箭为例：
火箭的简化模型可以看成是一个倒立摆，如下图所示，在最低端施加控制力，来保持其在竖直方向的角度可控。

但是,如果你仔细看,还有一个点,[0 0]'肯定是数学解,但是似乎在图上并没有明显的显示出来,这是什么原因呢?–这代表着火箭竖直放置,且没有扰动,常识告诉我们这是一个极不稳定的点,就像你把铅笔立在桌子上,稍微风吹草动就倒了,而数值求解的时候,几乎寻找不到这个点。

李雅普诺夫稳定(1892)

工程上往往喜欢渐近稳定,因为希望干扰除去后,系统又会回到原来的工作状态,这个状态正是我们设计系统时所期望的,也就是前面所说的平衡状态。

李雅普诺夫第二法

参考：李亚普诺夫函数
第二法就比较天才了，来源于一个朴素的想法：稳定的系统能量总是不断被耗散的，李雅普诺夫通过定义一个标量函数$V_{(x)}$（通常能代表广义能量）来分析稳定性。这种方法的避免了直接求解方程，也没有进行近似线性化，所以也一般称之为直接法。如果标量函数$V_{(x)}$满足,则满足李雅普诺夫稳定性：
则称系

可见，如果能合理的选定李雅普诺夫函数，则非常容易的判断系统的稳定性。不过遗憾的是，对于复杂的系统，李雅普诺夫函数的选择可以称得上一门玄学，所以，对于工程师而言，笔者还是喜欢李雅普诺夫第一法。

李氏第二法是从能量观点出发得来的，如果系统的总能量（含动能和势能）随时间增长而连续地衰减，直到平衡状态为止，那么振动系统是稳定的。

如果系统有一个渐近稳定的平衡状态，那么当它运动到平衡状态的邻域内时，系统积蓄的能量随时间的增长而衰减，直到平衡状态处达到最小值。李雅普诺夫引出了一个虚构的广义能量函数，这个函数具有能量的含义，但比能量更为一般，它有如下一些基本特征：

① 能量函数一定是状态变量x的函数。因为状态变量x可以对系统的动态行为进行完全描述，因此能量函数也一定是状态变量x的函数。

②V（x） 是正定的

③ V（x）具有连续的一阶偏导数。

对于一个给定的系统，如果能找到一个正定的标量函数v(x)，直接利用及的v(x)及其导数数的符号特征判别出平衡状态处的稳定性，则这标量函数V（x）就称为李雅普诺夫函数。

李雅普诺夫稳定（内部稳定）与BIBO稳定（外部稳定）的关系

即渐近稳定要求的条件严于BIBS稳定,而BIBS稳定要求的条件又严于BIBO稳定。但是,如果系统是李雅普诺夫意义下稳定的,则系统不一定是BIBS稳定的和BIBO稳定的。例如,系统

BIBS稳定性 (Bounded-Input bounded-state)

(6) BIBS 稳定性。对任意有界的x(0),若在任意有界的输入u(t)的作用下,x(t)均有界,则称系统BIBS稳定。
x(t)均有界，内部稳定。
系统矩阵A的特征值全部位于左半复平面(不含虚轴)，则BIBS稳定。

BIBO稳定性(Bounded Input Bounded Output)；

(7) BIBO稳定性。对任意有界的x(0),若在任意有界的输人u(t)的作用下,y(t)均有界,则称系统BIBO稳定。
外部稳定，y(t)均有界。
对于线性定常系统，若传递函数矩阵的极点全部位于左半复平面，则BIBO稳定。
为什么会定义李雅普诺夫稳定呢?因为BIBO稳定,就是从传递函数中得到的稳定性分析,是一种外部稳定,**有界输入可能会导致有界输出,但是此时系统内部不一定是稳定的,系统内部不稳定为什么外部会稳定呢?原因在于系统内部不稳定的子状态可能是不能观的。不能观的子状态无法从传递函数上反应出来。**在实际情况下,我们往往希望一个系统不仅仅是外部稳定的,最好还是内部稳定的。

参考：李雅普诺夫稳定（内部稳定）与BIBO稳定（外部稳定）的关系
参考：李雅普诺夫稳定性分析
线性定常系统BIBO稳定性
若传递函数矩阵的极点全部位于左半复平面，则BIBO稳定。
线性定常系统BIBS稳定性
系统矩阵A的特征值全部位于左半复平面，则BIBS稳定
对于线性定常系统，若系统是渐进稳定的，则必然BIBS和BIBO稳定
若BIBS，则BIBO
若李雅普诺夫意义下稳定，不一定是BIBS和BIBO

线性定常系统的BIBO稳定性判别主要依据传递函数矩阵进行,如果其极点全部位,于左半复平面(不含虚轴),则系统BIBO稳定。线性定常系统的BIBS稳定性判别主要依据系统矩阵A进行,如果其特征值全部位于左半复平面(不含虚轴),则系统BIBS稳定。对线性定常系统,如果系统是渐近稳定的,则系统必然是BIBS稳定的和BIBO稳定的。如果系统是BIBS稳定的,则系统必然是BIBO稳定的。即渐近稳定要求的条件严于BIBS稳定,而BIBS稳定要求的条件又严于BIBO稳定。但是,如果系统是李雅普诺夫意义下稳定的,则系统不一定是BIBS稳定的和BIBO稳定的。

系统的可控和可观测性

本质上是受限制与实际的物理的构成，FCU在自然条件下是会天然的不可被观测的。是否可控则需要看能否通过添加Input得到期望的映射关系。
8.3节介绍了系统的稳定性,本节介绍系统的另外两个重要属性,即系统的可控性和可观测性,这两个属性是经典控制理论中所没有的。在用传递函数描述的控制系统中,输出量一般是可控的和可以被测量的,因而不需要特别地提及可控性及可观测性的概念。现代控制理论用状态方程和输出方程描述系统,输出和输入构成系统的外部变量,而状态为系统的内部变量,系统就好比是一块集成电路芯片,内部结构可能十分复杂,物理量很多,而外部只有少数几个引脚,对电路内部物理量的控制和观测都只能通过这为数不多的几个引脚进行。这就存在着系统内的所有状态是否都受输入控制和所有状态是否都可以从输出反映出来的问题,这就是可控性和可观测性问题。如果系统所有状态变量的运动都可以通过有限的控制点的输人来使其由任意的初态达到任意设定的终态,则称系统是可控的,更确切地说是状态可控;否则,就称系统是不完全可控的,简称系统,不可控。相应地,如果系统所有状态变量的任意形式的运动均可由有限测量点的输出完全确定出来,则称系统是可观测的,简称系统可观测;反之,则称系统是不完全可观测的,称系统不可对
参考：[现代控制理论2-4(1)] 系统能控性分析
刘豹：在现代控制理论中，能控性和能观性是两个重要的概念，是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出来的，它是最优控制和最优估计的设计基础。前以指出现代控制理论是建立在用状态空间描述的基础上的。状态（微分）方程描述了输入$u_{(t)}$引起系统状态 $x_{(t)}$的变化过程；输出方程则描述了由于系统状态变化引起的输出 $y_{(t)}$的变化。
能控性是分析 $u_{(t)}$对状态 $x_{(t)}$的控制能力，能观性是分析输出 $y_{(t)}$对状态 $u_{(t)}$的反映能力。

1 可控性

为什么研究动力学系统的可控性？其实是研究 系统的输入 对于系统的 “塑造” 能力——对系统状态的影响，线给出系统能控性的定义：

那么一句话说 可控性 研究的问题：给定终值（origin），询问是否存在合适的初始状态出发点（初值）使得能够设计一个 系统控制输入 $u_{(t)}$来实现转移。
可控性分析也分为：

1 时间连续可控性

当它的 状态点（Zustand punkt $x_{(t)}$ ）能通过合适选择的 输入 [公式] 在 有限的步骤内（in endlich vielen Schritten）从任意的初始状态 (Anfangszustand)$x_{0)}$到达 0 终点状态 （Endzustand $x_{(e)}=x_{(0)}$ 平衡点？），那么就称这个系统是 完全可控的（vollständig steuerbar）。

1. 有限步骤
2. 任意初始状态
3. 0 终点状态
   除了 能控性（Steuerbarkeit），同时也定义 能达性（Erreichbarkeit），定义：比较下两个定义，简单来说，两者的所讨论的“方向”是相反的：
   此 能达性强调的是：确定的起点/初始状态，探讨从起点出发后终值的最后去向。即我们更关心，从状态空间指定的某一点出发，最终能不能到达其他任意的地方。
   能控性强调的是：能不能从状态空间的任意的起点/任意的初始状态，最终能达到指定的某一终点状态（Endzustand [公式] ）。

可控性判据

1 图判断 见 练习 folie

只有少数简单的系统可以从结构图或信号流图直接判别系统的可控性与可观测性,如果系统结构复杂,就只能借助于数学方法进行分析与研究,才能得到正确的结论。

2 代数判据（Algebraische Kriterien）

3 KALMAN: 将推导 Kalman 判据 最常见

能控的充分必要条件是：系统的可控性矩阵满秩=秩为 $n$。

4 HAUTUS：用来判断哪个特征值是可控的

5 GILBERT: 练习 4 中用了，求左特征向量（矩阵）

2 时间离散可控性

2 可观性