应用非线性动力学-第二章

2.1 几个基本概念

关于自由度

自由度数：完全描述该系统一切部位在任何瞬间的位置所需的独立坐标的数目。

单自由度系统：在任意时刻只要一个广义坐标即可完全确定其位置的系统。

多自由度系统：在任意时刻需要两个或更多的广义坐标才能完全确定其位置的系统。

关于自治系统

  对于一个微分系统$\dot{x}=f(x,t)$,$f$称为系统的向量场，对于这个微分系统：

（1）若此系统中$f$与$t$无关，或者说$f$中不显含时间变量$t$，则系统$\dot{x}=f(x,t)$称为自治系统；

（2）否则，若此中$f$显含时间变量$t$，则系统$\dot{x}=f(x,t)$称为非自治系统。

  对于一个单自由度自治系统
$$\ddot{u}(t)+p(u(t),\dot{u}(t))=0\text{\hspace{1em}(2.1.1)}$$可知一个关于自治系统的基本性质：对于时间坐标$t$的平移，系统的运动微分方程形式保持不变。因此本文中做出约束：今后一般不再写出时间变量，并取系统的初始时刻为$t=0$；

2.1.1 相轨线（相轨迹）

  用系统位移和速度组成二维状态向量$$\mathbf{u}\stackrel{def}{=}\left[\begin{array}{c}{u}_1\\ u_2\end{array}\right]\stackrel{def}{=}\left[\begin{array}{c}u\\ \dot{u}\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2.1.2)}$$将方程$(2.1.1)$改写为
$$\dot{\mathbf{u}}\stackrel{def}{=}\left[\begin{array}{c}{\dot{u}}_1\\ {\dot{u}}_2\end{array}\right]\stackrel{def}{=}\left[\begin{array}{c}u\\ \dot{u}\end{array}\right]=\mathbf{f}(\mathbf{u})\text{\hspace{1em}(2.1.3)}$$其中二维向量函数$$\mathbf{f}(\mathbf{u})\stackrel{def}{=}\left[\begin{array}{c}{f}_1(u_1,u_2)\\ f_2(u_1,u_2)\end{array}\right]\stackrel{def}{=}\left[\begin{array}{c}{u}_2\\ -p(u_1,u_2)\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2.1.4)}$$称作微分方程$(2.1.3)$的向量场。给定初始条件以后，方程$(2.1.3)$的解$u_1(t)$和$u_2(t)$，$t$是平面上随时间增加而演化的一条积分曲线。通常，称$(u_1,u_2)$平面为相平面，称上述解曲线为相轨线，称相轨线的全体为相图。
  $(2.1.4)$消去$dt$,得到相轨线的切方向$$\frac{\mathrm{d}{u}_2}{\mathrm{d}{u}_1}=\frac{f_2(u_1,u_2)}{f_1(u_1,u_2)}=-\frac{p(u_1}{u_2}$$