四元数姿态解算c语言例程_ABB 欧拉角和四元数转换

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看完能掌握的知识点：

1，欧拉角与四元数通过程序互换

2，可以进行数据补偿，控制旋转角度

对于任何品牌机器人而言，笛卡尔坐标系下的数据点都包含了坐标数据+姿态数据，坐标数据都是一致的，也就是常说的X，Y，Z。但是姿态数据就不相同了，相对于库卡，发那科，安川，川崎机器人ABB机器人算是个另类，因为它的姿态数据格式是采用的四元数而不是其他机器人通用的欧拉角。

欧拉角：用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角φ组成，为欧拉首先提出而得名。