C语言实现姿态四元数转欧拉角

已于 2022-11-06 09:46:59 修改
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分类专栏： 组合导航程序RTKLC代码集 文章标签： 算法 姿态四元数 姿态角 欧拉角 组合导航
于 2022-11-06 09:44:03 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/absll/article/details/127712522
版权
本文介绍了四元数的概念，由数学家哈密顿创立，用于描述三维空间中的旋转。接着讲解了欧拉角，由欧拉提出，用于描述两个正交坐标系之间的相对朝向。最后提供了四元数转欧拉角的源码实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成

姿态四元数转欧拉角

四元数概念

在将三维矢量代数推广至乘法和除法运算的研究中，爱尔兰数学家、物理学家哈密顿于1843年创建了四元数（(quaternion)和四元数代数。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i，j，k组成并具有下列形式实元的数。单位1，i，j，k可以看作四维空间（用符号H来表示)中的一组单位矢量。任何四元数都可看作该空间中的一个点或向量。
在这里插入图片描述

欧拉角概念

欧拉证明任意两个正交坐标系之间的相对朝向关系可以通过一组不少于3的角度来描述。这三次旋转的转角称为一组欧拉角，因最早由欧拉(Leonhard Euler )提出而得名。在三维欧氏空间里，任何两个正交坐标系都可以用坐标变换把它们联系起来，而坐标变换又可以用坐标旋转来得到。一个动坐标系相对参考坐标系的方位，可以完全由动坐标系依次绕三个不同的转轴的转角来确定。姿态角就属于欧拉角。
在这里插入图片描述

源码

/* Convert attitude quaternion to Euler attitude angles ---------------------------------------------------------
* args   : double *q        I   at
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