全向移动小车运动控制_Mecanum全向自导引小车的移动控制研究

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Mecanum

全向自导引小车的移动控制研究

作者：何骐名

来源：《时代汽车》

2017

年第

03

期

摘

要：将

Mecanum

四轮轮系结构的应用在自动导引小车(

AGV

)上。

AGV

便具有全向

的平移和旋转的能力。本文分析研究了其运动学原理，并设计了对应的控制器。最后通过仿真

验证了控制算法的可行性。

关键词：自动导引车；全向轮；控制算法

1

引言

自动导引车(

Automatic Guided Vehicle

)，简称

AGV

。

AGV

是一种能够沿指定路径，自

动行驶的车辆。

Mecanum

是一种全向轮。应用时，

Mecanum

轮组合使用和控制。这样可以使

车体产生运动平面内的任意方向移动和转动

[1]

。

将

Mecanum

轮运用在

AGV

上，能够实现

AGV

的全向平移与旋转。这样能够使

AGV

的

运动以及路径的规划有更多的选择的可能。所以本文简单设计了使用

Macanum

轮的自动导引

小车。并使用

Matlab

中的

Simmechanis

对其进行了移动控制的研究与仿真。

2 AGV

基本结构

Mecanum

轮需要组成一定轮系结构才能起作用。通常采用三个或四个轮子。本文中的

AGV

采用的是四轮结构。全方向轮外形类似于斜齿轮。轮齿为可以转动的鼓状辊子。这也是

这种轮子的独特之处。小辊子的轴线与轮子轴线有一定夹角。辊子和车轮转动时相互作用。这

就是全方位移动实现的关键。

Mecanum

轮把转向力转化成轮子的法向力。各个轮子的速度与方向都不同。所以在任何

要求的方向上，都能合为所需合力矢量。从而获得全向移动的能力。但这个过程不影响轮子的

固有方向

[2]

。

AGV

运动学方程如下：

其中

代表各轮的转速，

和

分别代表

AGV

的长和宽的一半。