相机成像原理_【视觉知识】机器人视觉3D成像方法与特点

引言

3D视觉成像是工业机器人信息感知的一种最重要的方法，可分为光学和非光学成像方法。目前应用最多的还是光学方法，包括：飞行时间法、结构光法、激光扫描法、莫尔条纹法、激光散斑法、干涉法、照相测量法、激光跟踪法、从运动获得形状、从阴影获得形状，以及其他的 Shape from X等。本次介绍几种典型方案。

节选于卢荣胜，史艳琼，胡海兵《机器人视觉三维成像技术综述》一文。

1 飞行时间3D成像

飞行时间(TOF)相机每个像素利用光飞行的时间差来获取物体的深度。

在经典的TOF测量方法中，探测器系统在发射光脉冲的同时启动探测接收单元进行计时，当探测器接收到目标发出的光回波时，探测器直接存储往返时间。目标距离Z可通过以下简单方程估算：

这种测距方式也称为直接TOF(DTOF)。D-TOF通常用于单点测距系统，为了实现面积范围3D成像，通常需要采用扫描技术。

无扫描TOF三维成像技术直到近几年才实现，因为在像素级实现亚纳秒电子计时是非常困难的。

与直接计时的D-TOF不同的方案是间接TOF(I-TOF)，时间往返行程是从光强度的时间选通测量中间接外推获得。I-TOF不需要精确的计时，而是采用时间选通光子计数器或电荷积分器，它们可以在像素级实现。I-TOF是目前基于TOF相机的电子和光混合器的商用化解决方案。

TOF成像可用于大视野、远距离、低精度、低成 本的3D图像采集。其特点是:检测速度快、视野范 围较大、工作距离远、价格便宜，但精度低，易受环境光的干扰。

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扫描3D成像

扫描3D成像方法可分为扫描测距、主动三角法、色散共焦法等。其实，色散共焦法是扫描测距法的一种，考虑到目前在手机、平板显示等制造行业应用比较广泛，在此单独介绍。

1、扫描测距

扫描测距是利用一条准直