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善道:线性系统控制入门(六)用能控标准型设计控制器zhuanlan.zhihu.com在利用状态方程设计MIMO的能控标准型时,闭环系统的动态是完全不考虑输出变量
接下来假设,输入控制量
7.1 相对微分度
要实现输入输出的解耦,需要用到相对微分度(relativer Grad)的概念。考察一个MIMO的系统
(7.1)
定义7.1 向量形式的相对微分度
式(7.1)表示的线性系统会能用有向量表示的个相对微分度,如果满足
①
②一个的矩阵
(7.2)
是满秩可逆的,即
指数
(7.3)
我们知道满足这样所有假设①②后,就能得到独立的
当所有相对微分度之和的总微分度不超过系统阶数时
(7.4)
那么最高阶的输出变量的
(7.5)
显然SISO系统的微分度只是MIMO系统的相对微分度的一维简化,即
(7.6)
7.2 输入输出标准型
相对微分度向量
(7.7)
第一个
(7.8)
所以能导出输入输出标准型的变换定理
定理 7.1 线性输入输出标准型
一个式(7.1)决定的线性系统的输出有相对微分度向量,且总的相对微分数。那么总可以选出一个变换矩阵来保证总的变换矩阵是可逆的,并且系统能够变成输入输出标准型
(7.9) 输入输出动态:
(7.10) 内动态:
其中变换后的输出变量为,,其他矩阵向量分别为
(7.11)
这合计
7.3 状态解耦和特征值预给
取式(7.5),它其实就是每个相对微分度下解耦的最后一行
(7.12)
因为基本假设,即耦合矩阵
(7.13)
于是导出了输入输出解耦的形式
(7.14)
其中有(7.15)
对于每一条积分链的输出端,
(7.16)
(7.17)
然而,与原来单单只用特征值预给可以保证系统的稳定性不同的是,采用输入输出解耦形式时,内动态的稳定性是对整个系统稳定性有决定性的作用。其次,因为实际的输入变量
如果想要获取内动态的实际稳定性,我们不应该让输入状态以及其他非内动态的状态变量影响它,也就是让内动态变为自治系统,于是我们就需要考察所谓的零动态(Nulldynamik),先让其他状态变量以及输入量全部置零
于是由解耦形态直接获得零动态
(7.18)
零动态是一种特殊的内动态,当所有输出量都保持零时,它表达了系统最后剩下的动态。只有当零动态是渐进稳定的,整个系统才能保持渐近稳定。
整个经过解耦的输入输出标准型,依然可以利用反馈律进行特征值的配置,利用Ackermann公式和式(7.14),类似得到
定理7.2 输入输出解耦的状态反馈设计
式(7.1)所示的MIMO线性系统有相对微分度向量,经过输入输出解耦后,得到形如式(7.9)的表达,并且零动态是渐进稳定的。那么会有反馈控制律以及Kalman增益矩阵
(7.19)
使系统能够渐近稳定。其中耦合矩阵来自(7.2),而系数来自特征多项式(7.17)。
解耦的输入输出标准型的Ackermann公式和原本普通的MIMO的标准型不一样,原本Ackermann公式使用变换向量
反馈控制矩阵可以使得输入输出解耦的子系统稳定,整个经由反馈调整后的解耦子系统可如下表示
(7.20)
因充分解耦,可把每个矩阵块
(7.21)
且有(7.22)
(7.23)
闭环系统的特征值正好分别是预给特征多项式和零动态多项式的乘积!也就是说,系统总的特征值是独立分开的,解耦部分用预给特征多项式保证稳定性,内动态用
7.4 系统零动态的含义
借助SISO系统的传递函数,我们会更容易看出系统的零动态行为。
(7.24)
显然,上面这个分子分母互质的传递函数的微分度是
(7.25)
这个形式也是对传递函数的最小实现。现在把它变成解耦的输入输出标准型,需要借助
(7.26)
其中有
所以解耦的输入输出标准型为
(7.27)
它的内动态的细节有
(7.28)
因此内动态的状态方程为
(7.29)
令
(7.30)
所以零动态的特征值对应了的传递函数零点!所以只要零动态稳定,其所对应的传递函数的零点就会落在左半平面。当系统是非最小相位的时候,会有一个或者多个传递函数的零点在右半平面,也就是说内动态是不稳定的。所以一个状态反馈控制器在解耦的输入输出标准型下设计的时候,必须要求系统是最小相位的,这样才可以稳定。
这一章我们深入探讨了考虑了系统输出之后应当使输入输出解耦的状态反馈控制器的设计方案,还引入了解耦后出现的系统内动态的概念。下一章要初步讨论最优控制。
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善道:线性系统控制入门(八)最优控制——LQR控制器zhuanlan.zhihu.com参考文献:
[1]Regelungstechnik B (Zustandsraummethoden) (WS 2019), Prof. Dr.-Ing. Knut Graichen
Lehrstuhl für Regelungstechnik, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg