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我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

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线性控制器设计DR_CAN 视频链接：
https://www.bilibili.com/video/BV1sW411t7Qq?spm_id_from=333.999.0.0

Linear Controller Design

1. 知道A矩阵的特征值决定系统的表现和稳定性，线性控制器的设计核心：设计负反馈u=-kx，选取k的值确定闭环矩阵的特征值，控制系统的表现和稳定性。

2. 一个例子，如何将不稳定的开环系统，选取不同的特征值lambda，得到不同的k值，使得系统稳定。

3. 在设计控制器，选取特征值的时候考虑：

   • 虚数引入振动
   • 决定收敛的速度
   • 考虑输入
   • 最优控制，引入Cost Function，LQR控制器。

4. 在设计线性控制器之前，还应该考虑系统是不是可控的。

5. 一个应用：用手指平衡杆的游戏，从建模->状态空间方程->开环系统稳定性分析->可控性分析->设计控制器。

被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了，感兴趣的可以关注公众号：王崇卫