《现代控制理论》第5章

目录

第5章 线性定常系统的综合

5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性

 5.1.1 状态反馈 

5.1.2 输出反馈

 5.1.3 从输出到状态矢量导数dx反馈

 5.1.4 动态补偿器

5.1.5 闭环系统的能控性和能观性

 5.2 极点配置问题

5.2.1 采用状态反馈

 5.2.2 采用输出反馈

 5.2.3 采用输出到dx反馈

5.3 系统镇定问题

5.4 系统解耦问题

5.4.1 前馈补偿器解耦

​

 5.4.2 状态反馈解耦

 5.5 状态观测器

5.5.1 状态观测器定义

 5.5.2 状态观测器的存在性

 5.5.3 状态观测器的实现

5.5.4 反馈矩阵G的设计 

5.5.5 降维观测器

 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统

5.6.1 系统的结构与状态空间表达式

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第5章 线性定常系统的综合

常规综合：综合目标仅是为了使系统性能满足某种笼统指标要求

最优综合：系统性能在某种意义下达到最优的 

5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性

 5.1.1 状态反馈 

 状态反馈是将每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制律，作为受控系统的控制输入。

 

 

 引入线性反馈控制律 

式中，v是r*1维参考输入， K是r*n维状态反馈系数阵或状态反馈增益阵

将上式代入状态空间表达式得：

 当D=0时；

 闭环系统的传递函数阵：

 K的引入并不增加系统的维数，但可以通过K的选择自由地改变闭环系统的特征值，从而使系统获得所需要的性能。

5.1.2 输出反馈

 受控系统的初始形式与5.1.1中的相同。

而输出线性反馈律为,其中H为r*m维输出反馈增益阵。

代换求解，得：

 当D=0 ； 

 输出反馈系统的传递函数矩阵：

 5.1.3 从输出到状态矢量导数dx反馈

 从图中可知该反馈系统的状态空间表达式：

 当D=0；

 传递函数矩阵：

 5.1.4 动态补偿器

线性反馈：不增加新的状态矢量， 反馈增益阵都是常矩阵。

动态补偿器： 引入一个动态子系统

5.1.5 闭环系统的能控性和能观性

1.状态反馈

2.输出反馈

 5.2 极点配置问题