imu 里程计融合_视觉里程计IMU辅助GPS融合定位算法研究

视觉里程计

/IMU

辅助

GPS

融合定位算法研究

不同的传感器用于导航定位各有其优势与不足

,

需要依据不同的应用场景对

各传感器进行组合以获取最优导航定位性能。在城市、桥梁等遮挡环境下

,GPS

信号容易发生中断或卫星信号质量不佳

,

导致室外定位精度不够。

为此

,

本文将主要研究视觉里程计

/IMU

辅助

GPS

融合定位算法

,

提高室外受

限环境下导航定位精度与可靠性。

本文的主要研究内容有

:(1)

分别研究了视觉里

程计和

IMU

的关键技术。

针对视觉里程计中特征点匹配计算量大及误匹配的现象

,

集成图像处理领域

中基于欧式距离阈值设定的预处理算法

,

提出视觉里程计前端特征点匹配优化算

法。通过实验证明

,

提升了特征点提取的质量。

(2)

讨论视觉里程计

/IMU

组合导航算法理论基础

,

建立视觉里程计

/IMU

紧耦

合模型。针对实验中的多传感器时间同步问题

,

使用软件算法估计硬件设备之间

的时间偏差。

(3)

提出基于抗差自适应卡尔曼滤波的

GPS/

视觉里程计

/IMU

组合算法。