视觉里程计
/IMU
辅助
GPS
融合定位算法研究
不同的传感器用于导航定位各有其优势与不足
,
需要依据不同的应用场景对
各传感器进行组合以获取最优导航定位性能。在城市、桥梁等遮挡环境下
,GPS
信号容易发生中断或卫星信号质量不佳
,
导致室外定位精度不够。
为此
,
本文将主要研究视觉里程计
/IMU
辅助
GPS
融合定位算法
,
提高室外受
限环境下导航定位精度与可靠性。
本文的主要研究内容有
:(1)
分别研究了视觉里
程计和
IMU
的关键技术。
针对视觉里程计中特征点匹配计算量大及误匹配的现象
,
集成图像处理领域
中基于欧式距离阈值设定的预处理算法
,
提出视觉里程计前端特征点匹配优化算
法。通过实验证明
,
提升了特征点提取的质量。
(2)
讨论视觉里程计
/IMU
组合导航算法理论基础
,
建立视觉里程计
/IMU
紧耦
合模型。针对实验中的多传感器时间同步问题
,
使用软件算法估计硬件设备之间
的时间偏差。
(3)
提出基于抗差自适应卡尔曼滤波的
GPS/
视觉里程计
/IMU
组合算法。