imu 里程计融合_轮式里程计(Wheel Odometry)以及惯性导航(IMU)数据

对于众多机器人应用来说，自定位以及基于航位推测(Dead-reckoning, DR)估计的里程计信息是非常重要的。一般来说，要设计一个有效的里程计系统是十分困难的。

一、惯性导航单元(Inertial Measurement Unit, IMU)

一般来说，IMU主要由加速度计和陀螺仪构成(有的时候还会加上磁力计)，可以相应获取加速度，角速度以及方位角等信息(事实上还可以通过积分获得位移信息，但是误差很大)。

IMU提供带有噪声和偏差的量测

其中，

利用上述信息，可以确定IMU的方位(orientation)

，位置(position)

以及速度(velocity)

,[2]

二. (差分)轮式里程计

误差来源：

(1) 积分时有限的分辨率；

(2) 不同的车轮直径；

(3) 轮子接触点发生变化；

(4) 非均匀的地面接触以及不同位置变化的摩擦系数导致打滑；

关于错误的消除：

确定的误差可以通过合适的标定(calibration)消除；

非确定的误差需要通过误差模型进行描述，这将导致非确定的位置估计结果。

【2】 RINS-W: Robust Inertial Navigation System on Wheels.