3点 刚体运动 opencv_ARKit运动跟踪原理

在前述文章中，我们对AR技术原理进行过简单学习了解，ARKit运动跟踪所采用的技术与其他移动端AR SDK一样，也是采用VIO与IMU结合的方式进行SLAM定位跟踪。本节我们将更加深入的学习ARKit运动跟踪原理，通过学习就会很自然的理解ARKit在运动跟踪方面的优劣势，并在开发中尽量避免劣势或者采取更加友好的方式扬长避短。

(一)ARKit坐标系

  实现虚实融合最基本的要求是实时跟踪用户(设备)的运动，始终保持虚拟摄像机与设备摄像头的对齐，并依据运动跟踪结果实时的更新虚拟元素状态，才能在现实世界与虚拟世界之间建立稳定精准的联系。运动跟踪的精度与质量直接影响AR整体效果，任何延时、误差都会造成虚拟元素抖动或者漂移，从而破坏AR的真实感和沉浸性。

  在进一步学习运动跟踪之前，我们先了解一下ARKit空间坐标系，在不了解AR坐标系的情况下，阅读或者实现代码可能会感到困惑。ARKit采用右手坐标系(包括世界坐标系、摄像机坐标系、投影坐标系，这里的摄像机指渲染虚拟元素的摄像机)，如下图所示。右手坐标系Y轴正向朝上，Z轴正向指向观察者自己，X轴正向指向观察者右侧。

(二)ARKit运动跟踪分类

  ARKit运动跟踪分为3DOF和6DOF两种运动跟踪模式，3DOF只跟踪设备的旋转，因此是一种受限的运动跟踪方式，通常，我们不会使用这种运动跟踪方式，但在一些特定场合或者6DOF跟踪失效的情况下，也有可能会使用到。

  DOF(Degree Of Freedom，自由度)与刚体在空间内的运动相关，可以解释为“刚体运动的不同基本方式”。在客观世界或者虚拟世界中，我们都采用三维坐标系来精确定位一个物体的位置。

  假如一个有尺寸的刚体放置在坐标系的原点，那么这个物体的运动整体上可以分为平移与旋转两类(刚体不考虑缩放)，同时，平移又可以分为3个度：前后(沿Z轴移动)、左右(沿X轴移动)、上下(沿Y轴移动)；旋转也可以分3个度：俯仰(围绕X轴旋转)、偏航(围绕Y轴旋转)、翻滚(围绕Z轴旋转)。通过分析计算，刚体的任何运动方式均可由这6个基本运动方式来表达，即6DOF的刚体可以完成所有的运动方式，具有6DOF的刚体物体在空间中的运