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预备知识 质心， 球坐标系， 自由度
当我们要考虑一个物体的质量分布带来的力学效应时， 就不能再将其简化为一个质点． 许多情况下我们考虑的物体在某过程中形变较小可忽略不计， 这时我们就可以忽略它运动过程中的的任何形变， 从而大大简化问题． 我们把这种模型叫做刚体． 在分析刚体时， 我们通常把刚体看做是质点系． 要这么做， 我们可以把刚体划分为无限多个体积无限小的微元， 再把每个微元近似为一个质量相同的质点即可．
刚体的自由度
在没有任何约束的情况下， 三维空间中每个质点有 3 个自由度， 即用三个完全独立的变量才能完全确定位置， 所以
个质点组成的质点系共有
个自由度． 然而完全确定一个刚体的位置只需要 6 个变量， 这是因为刚体模型通过假设 “任意两个质点之间距离不变”， 给质点系的位置施加了
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