python arduino小车,Arduino小车的制作

最新推荐文章于 2021-12-23 16:31:26 发布
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文章标签： python arduino小车

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来一张没有盖上盖子的，盒子内部是一个四路直流电机驱动模块。

4cff5855e0af8a556270fc4df04f17df.png具体的直流电机驱动模块的图片如下

cc187433dd7f6ac932fadfab305adcc1.png

具体的接线部位的照片

053ea4e454ac56072edea0eb1c00c6b4.png注意接线点，途中的D1，D2 为一个电机的控制信号线，C1，C2 为另一个电机的控制线，传输的信号可以为 00，01，10，11四种信号，控制电机的正反转动。

图中的黄线和蓝线，是连接电机的线。

控制板为 Arduino MEGA2560  的主板外加传感器扩展版。

51d33b1b300af5c7df2944046f08b904.png

扩展版的图片为

d1755a52b699dd1142eec0dbe5359694.png

组合在一块以后，电机控制板与Arduino 2560 的控制板的具体接线为

68adf197a6dfe744956d95cb35c879ee.png

注意的情况是，这个扩展版的正负极印反了，因此凡是标记着 “+”的为负极，凡是标记着“-”的为正极。

具体的情况根据实际情况来，如D1，D2 与 7，8 号线连接，通过控制这两个端口的信号的高低来控制控制电机控制板。

注意控制板上面的标记着VIN和GND的那个插点，那个是外界电源的插点。

具体的插点，看图

1279d564f32f654cabbdc5217769716d.png

81b64d10693ae92ff731c5a80f4bb7a6.png注意上图圈中的部分，其中黄线圈中的部分是电机驱动板的连线，用来控制电机驱动板。

红线部分圈中的为超声传感器的连接线。

黑色线圈中的为电源线的连接线。

其中 黑色线标记的连线与电机控制板的电源输入端，共享一个电源，也就是电机驱动板和Arduino 2560板子是并联到电池的。

接下来，我们看看 Arduino 2560 与超声传感器的链接方式

ec1c17e7eb2ef051bc543b306dfd0af3.png

注意超声传感器有四根接线，应当如何接线呢？

具体我们是这样子的，

1.Arduino 2560  扩展版的 任意一个 “-”与超声传感器的“VCC”，注意，由于扩展版印反了，因此实际上的“-”其实是“+”

2.Arduino 2560  扩展版的 任意一个 “+”与超声传感器的“GND”，注意，由于扩展版印反了，因此实际上的“-”其实是“+”

3.超声传感器的“Trige”与 Arduino 2560  扩展版的 任意一个  数字接口连线，本例中用到了 48 号口子，原因仅仅是因为布线比较方便，其实可以任意口子。该接口应当在代码中初始化为输出端口，用来给传感器发送工作信号。

4..超声传感器的“Echo”与 Arduino 2560  扩展版的 任意一个  数字接口连线，本例中用到了 49 号口子，原因仅仅是因为布线比较方便，其实可以任意口子。该接口应当在代码中初始化为输入端口，用来读取传感器发回的数据。

至此，基本的布线已经完成。

硬件部分完成，接下来就是软件部分的逻辑了，直接先上代码

Arduino

//this file is a example for motor control board

//Control LeftFrontWheel

int MosfetLeftFrontWheel0 = 8; //Left Front Wheel

int MosfetLeftFrontWheel1 = 9; //Left Front Wheel

int MosfetRightFrontWheel0 = 2; //right front wheel

int MosfetRightFrontWheel1 = 3; //right front wheel

int MosfetLeftTailWheel0 = 4;

int MosfetLeftTailWheel1 = 5;

int MosfetRightTailWheel0 = 6;

int MosfetRightTailWheel1 = 7;

//超声传感器部分

const int TrigPin = 49;

const int EchoPin = 48;

float cm;

#define MAX_CAR_SPAN_CM 40 //CM

void setup() {

pinMode(MosfetLeftFrontWheel0, OUTPUT);

pinMode(MosfetRightFrontWheel0, OUTPUT);

pinMode(MosfetLeftTailWheel0, OUTPUT);

pinMode(MosfetRightTailWheel0, OUTPUT);

pinMode(MosfetLeftFrontWheel1, OUTPUT);

pinMode(MosfetRightFrontWheel1, OUTPUT);

pinMode(MosfetLeftTailWheel1, OUTPUT);

pinMode(MosfetRightTailWheel1, OUTPUT);

//超声传感器部分

Serial.begin(9600);

pinMode(TrigPin, OUTPUT);

pinMode(EchoPin, INPUT);

}

void loop()

{

digitalWrite(TrigPin, LOW); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TrigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TrigPin, LOW);

cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm

cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数

Serial.print(cm);

Serial.print("cm");

Serial.println();

while(cm>MAX_CAR_SPAN_CM)

{

//init MOSFE Pin

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel0, HIGH);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel0, HIGH);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel0, HIGH);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel0, HIGH);

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel1, LOW);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel1, LOW);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel1, LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel1, LOW);

delay(200);

//停车

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel0, LOW);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel0, LOW);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel0, LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel0, LOW);

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel1, LOW);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel1, LOW);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel1, LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel1, LOW);

//delay(200);

digitalWrite(TrigPin, LOW); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TrigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TrigPin, LOW);

cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm

cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数

Serial.print(cm);

Serial.print("cm");

Serial.println();

}

//前方有障碍物,转弯

if(cm<=MAX_CAR_SPAN_CM)

{

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel0, LOW);

//digitalWrite(MosfetRightFrontWheel0, LOW);

//  digitalWrite(MosfetLeftTailWheel0, LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel0, LOW);

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel1, HIGH);

// digitalWrite(MosfetRightFrontWheel1, HIGH);

// digitalWrite(MosfetLeftTailWheel1, HIGH);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel1, HIGH);

delay(200);

}

}

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//this file is a example for motor control board

//Control LeftFrontWheel

intMosfetLeftFrontWheel0=8;//Left Front Wheel

intMosfetLeftFrontWheel1=9;//Left Front Wheel

intMosfetRightFrontWheel0=2;//right front wheel

intMosfetRightFrontWheel1=3;//right front wheel

intMosfetLeftTailWheel0=4;

intMosfetLeftTailWheel1=5;

intMosfetRightTailWheel0=6;

intMosfetRightTailWheel1=7;

//超声传感器部分

constintTrigPin=49;

constintEchoPin=48;

floatcm;

#define MAX_CAR_SPAN_CM 40 //CM

voidsetup(){

pinMode(MosfetLeftFrontWheel0,OUTPUT);

pinMode(MosfetRightFrontWheel0,OUTPUT);

pinMode(MosfetLeftTailWheel0,OUTPUT);

pinMode(MosfetRightTailWheel0,OUTPUT);

pinMode(MosfetLeftFrontWheel1,OUTPUT);

pinMode(MosfetRightFrontWheel1,OUTPUT);

pinMode(MosfetLeftTailWheel1,OUTPUT);

pinMode(MosfetRightTailWheel1,OUTPUT);

//超声传感器部分

Serial.begin(9600);

pinMode(TrigPin,OUTPUT);

pinMode(EchoPin,INPUT);

}

voidloop()

{

digitalWrite(TrigPin,LOW);//低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TrigPin,HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TrigPin,LOW);

cm=pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.0;//将回波时间换算成cm

cm=(int(cm*100.0))/100.0;//保留两位小数

Serial.print(cm);

Serial.print("cm");

Serial.println();

while(cm>MAX_CAR_SPAN_CM)

{

//init MOSFE Pin

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel0,HIGH);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel0,HIGH);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel0,HIGH);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel0,HIGH);

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel1,LOW);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel1,LOW);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel1,LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel1,LOW);

delay(200);

//停车

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel0,LOW);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel0,LOW);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel0,LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel0,LOW);

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel1,LOW);

digitalWrite(MosfetRightFrontWheel1,LOW);

digitalWrite(MosfetLeftTailWheel1,LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel1,LOW);

//delay(200);

digitalWrite(TrigPin,LOW);//低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TrigPin,HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TrigPin,LOW);

cm=pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.0;//将回波时间换算成cm

cm=(int(cm*100.0))/100.0;//保留两位小数

Serial.print(cm);

Serial.print("cm");

Serial.println();

}

//前方有障碍物,转弯

if(cm<=MAX_CAR_SPAN_CM)

{

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel0,LOW);

//digitalWrite(MosfetRightFrontWheel0, LOW);

//  digitalWrite(MosfetLeftTailWheel0, LOW);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel0,LOW);

digitalWrite(MosfetLeftFrontWheel1,HIGH);

// digitalWrite(MosfetRightFrontWheel1, HIGH);

// digitalWrite(MosfetLeftTailWheel1, HIGH);

digitalWrite(MosfetRightTailWheel1,HIGH);

delay(200);

}

}

代码还是比较简单的，具体的控制端口，还是要根据当时布线的方便性来处理，这个都是可以变动的。

以上仅供暂时的参考，电机控制部分的代码没有使用PWM，所以，小车走走停停，呵呵，后期继续改动了，暂时就写到这里吧。

weixin_39799307
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