直流电机驱动c语言程序,WiFi遥控小车（四）：简单直流电机驱动及UDP通信程序...

最新推荐文章于 2023-11-17 18:28:49 发布

weixin_39802055

最新推荐文章于 2023-11-17 18:28:49 发布

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文章标签：直流电机驱动c语言程序

之前说过只要能控制高低电平就可以控制电机的正反转，我想通过修改友善官方的LED驱动程序来达到控制GPIO高低电平的目的，但是看了很久都没有怎么看懂，就去网上找看有没有比较好理解的程序，找到一个，原帖地址如下，十分感谢intel版主的无私分享：

原帖作者的小车是通过左右轮子的差速来实现转向的，可我的小车是后轮驱动，靠前轮转向的，所以对源程序做了些修改：

C代码

#include

//#include

#include

//#include

#include

#define DEVICE_NAME "car"

//控制前后的电机

#define MOTOR_QH_ENA S3C64XX_GPM(4)

#define MOTOR_QH_ENB S3C64XX_GPM(5)

//控制方向的电机

#define MOTOR_FX_ENA S3C64XX_GPE(3)

#define MOTOR_FX_ENB S3C64XX_GPE(4)

#define debug 1

static unsigned long motor_table [] = {

MOTOR_QH_ENA,

MOTOR_QH_ENB,

MOTOR_FX_ENA,

MOTOR_FX_ENB

};

//初始化GPIO口

static int car_motor_init(void)

{

int ret=0,i;

for (i = 0; i

{

if(gpio_is_valid(motor_table[i])==-EINVAL)

{

printk("ERROR,GPIO used by other devices ! \n");

break;

}

//上拉GPIO

s3c_gpio_setpull(motor_table[i], S3C_GPIO_PULL_UP);

//设置为输出

s3c_gpio_cfgpin(motor_table[i], S3C_GPIO_OUTPUT);

//设置默认值为低电平

gpio_set_value(motor_table[i],0);

}

return ret;

};

static void car_motor_status(void)

{

printk("MOTOR_QH_ENA=%d\nMOTOR_QH_ENB=%d\nMOTOR_FX_ENA=%d\nMOTOR_FX_ENB=%d\n",

gpio_get_value(MOTOR_QH_ENA),

gpio_get_value(MOTOR_QH_ENB),

gpio_get_value(MOTOR_FX_ENA),

gpio_get_value(MOTOR_FX_ENB));

};

static void car_motor_run(void)

{

gpio_set_value(MOTOR_QH_ENA,1);

gpio_set_value(MOTOR_QH_ENB,0);

};

static void car_motor_stop(void)

{

#if debug

car_motor_status();

#endif

gpio_set_value(MOTOR_QH_ENA,0);

gpio_set_value(MOTOR_QH_ENB,0);

};

static void car_motor_back(void)

{

gpio_set_value(MOTOR_QH_ENA,0);

gpio_set_value(MOTOR_QH_ENB,1);

};

static void car_motor_left(void)

{

gpio_set_value(MOTOR_FX_ENA,1);

gpio_set_value(MOTOR_FX_ENB,0);

};

static void car_motor_right(void)

{

gpio_set_value(MOTOR_FX_ENA,0);

gpio_set_value(MOTOR_FX_ENB,1);

};

static void car_motor_zheng(void)

{

gpio_set_value(MOTOR_FX_ENA,0);

gpio_set_value(MOTOR_FX_ENB,0);

};

static long car_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)

{

#if debug

printk("cmd=%d\n",cmd);

#endif

long ret=0;

switch(cmd)

{

case '0': case 0:

//小车停止

car_motor_stop();

break;

case '1': case 1:

//小车前进

car_motor_run();

break;

//小车后退

case '2': case 2:

car_motor_back();

break;

//左转

case '3': case 3:

car_motor_left();

break;

//右转

case '4': case 4:

car_motor_right();

break;

//直走

case '5': case 5:

car_motor_zheng();

break;

//小车后退

case '6': case 6:

car_motor_back();

break;

return 0;

default:

return -EINVAL;

}

return ret;

}

static struct file_operations dev_fops = {

.owner = THIS_MODULE,

.unlocked_ioctl = car_ioctl,

};

static struct miscdevice misc = {

.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,

.name = DEVICE_NAME,

.fops = &dev_fops,

};

static int __init dev_init(void)

{

int ret;

car_motor_init();

// car_motor_run();

ret = misc_register(&misc);

printk (DEVICE_NAME"\tinitialized\n");

return ret;

}

static void __exit dev_exit(void)

{

misc_deregister(&misc);

}

module_init(dev_init);

module_exit(dev_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

MODULE_AUTHOR("Lintel.");

为了测试驱动，根据友善的LED测试程序进行了修改，修改的程序如下：

C代码

#include

int main(int argc, char **argv)

{

int cmd;

int led_no;

int fd;

if (argc != 3 || sscanf(argv[1], "%d", &led_no) != 1 || sscanf(argv[2],"%d", &cmd) != 1 ||

cmd 9 || led_no 3) {

fprintf(stderr, "Usage: car led_no 0|1\n");

exit(1);

}

fd = open("/dev/car0", 0);

if (fd

fd = open("/dev/car", 0);

}

if (fd

perror("open device car");

exit(1);

}

printf("CMD=%d\n",cmd);

ioctl(fd, cmd, led_no);

close(fd);

return 0;

}

这个测试程序有个小问题，当传入的参数为‘0’‘1’时没有问题，但是当参数为‘2’时，怎么也传不进去，所以我把驱动代码的‘6’设置为了和‘2’一样的行为。

下面进行连线，按照驱动的GPIO口连接到电机驱动模块上，因为没有买到间距为2mm的接口，先用一根一根的线代替了，小车现在是这个样子：

接下来马上就进行UDP通信部分，我也买了友善的SDWIFI模块，插上就能用，按照文档连上了我的路由器，用ifconfig命令查看开发板ip，开发板和笔记本互相能ping通，接下来就是写程序来监听指定端口上得到的数据并做出相应的反应，这部分不是很难，我是借了本书《嵌入式Linux案例开发指南》按照上面的例程修改的，源码如下：

C代码

* main.c

* Created on: 2012-10-18

* Author: micro

#include

#define MAXLINE 5

#define SERV_PORT 12345

void do_echo(int sockfd, struct sockaddr *pcliaddr, socklen_t clilen) {

int n;

socklen_t len;

char mesg[MAXLINE];

for (;;) {

len = clilen;

printf("Waiting for Data...\n");

//等待数据

n = recvfrom(sockfd, mesg, MAXLINE, 0, pcliaddr, &len);

//将数据返回

//sendto(sockfd, mesg, n, 0, pcliaddr, len);

//打印数据

//printf("%s\n", mesg);

colcars(mesg[0]);

}

//根据收到的信息执行操作

void colcars(char cmd) {

if (cmd '10') {

printf("cmd error\n");

} else {

if (cmd == '2') {

// printf("car back\n");

car_col('6');

} else {

car_col(cmd);

}

void car_col(char cmd) {

int fd;

fd = open("/dev/car0", 0);

if (fd

fd = open("/dev/car", 0);

}

if (fd

perror("open device car");

return;

}

ioctl(fd, cmd, 0);

close(fd);

}

int main(void) {

int sockfd;

struct sockaddr_in servaddr, cliaddr;

//建立socket

sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);

//初始化服务器地址

bzero(&servaddr, sizeof(servaddr));

servaddr.sin_family = AF_INET;

servaddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY );

servaddr.sin_port = htons(SERV_PORT);

//为socket绑定端口

if (bind(sockfd, (struct sockaddr *) &servaddr, sizeof(servaddr)) == -1) {

perror("bind error");

exit(1);

}

//执行服务器程序

do_echo(sockfd, (struct sockaddr *) &cliaddr, sizeof(cliaddr));

return 0;

} 而我之前做过控制端的程序，包括安卓、黑莓上的控制程序现在都可以直接拿过来用，只需要把发送的字符串修改一下就好了，下图是我用台式机向开发版发送指令(在同一个路由器连接下)，笔记本的终端只相当于一个通过串口显示的作用。

至此，我已经基本把我之前的学习内容总结了一遍，我的小车已经基本实现了通过WiFi来远程控制前后左右运动的目的。但是现在我还不会用PWM信号来调速或者控制舵机，而且现在的程序相对粗糙，控制协议也很简单，还存在着每次重启开发板都要手动连接wifi、手动安装驱动与运行服务器程序等不足，这些都是我接下来所要解决的，另外还有块难啃的骨头——视频实时传输……谢谢大家对于我的关注，我会继续努力~~~

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之前说过只要能控制高低电平就可以控制电机的正反转，我想通过修改友善官方的LED驱动程序来达到控制GPIO高低电平的目的，但是看了很久都没有怎么看懂，就去网上找看有没有比较好理解的程序，找到一个，原帖地址如下，十分感谢intel版主的无私分享：原帖作者的小车是通过左右轮子的差速来实现转向的，可我的小车是后轮驱动，靠前轮转向的，所以对源程序做了些修改：C代码#include#include#inc...
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