保存点云数据_《三维点云处理》学习笔记（2）：滤波器

一、前言

点云中往往有很多噪声，他会影响我们的分析，所以我们需要设计一些滤波器（filter）来删除噪声。如下图左边黑色圈内，可以看到很多点，我们实际空间中并没有这些点，所以称他们为噪声。删除掉噪声后，如下图右边所示，看起来干净了很多，也方便我们对点云进行分析，如平面估计，分类，实例分割等等。

code:https://github.com/QinZiwen/analyze_pointcloud

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二、Filters

这里主要介绍一下几种：

1. Noise removal
   1. Radius Outlier Removal
   2. Statistical Outlier Removal
2. Downsampling
   1. Voxel Grid Downsampling
   2. Farthest Point Sampling
   3. Normal Space Sampling