三维点云学习(6)4-3D Object Detection-PointRCNN
PointRCNN - Architecture
Stage 1
2k:foreground or background ; 7k:proposal info
focal_loss
处理前景分类不平衡问题
Box Generation
得出box的尺寸大小
传统方法使用 直接回归(Direct regression for y,l,w,h);
新方法,使用 分类+回归
Stage 2
step1.NMS,降低proposals 数量