毫米波雷达数据处理_无人船 | 毫米波雷达与激光雷达的应用

无人船现状

• 提高障碍物实时感知精度是当前无人驾驶领域的一大难题。
• 可以预见，在未来，深度融合各种感知传感设备，并辅以高精地图，是自动驾驶环境感知的主要思路。

当下几种感知传感设备的优劣分析

感知传感设备优势劣势视觉传感器（可见摄像头、红外摄像头）摄像头类的视觉传感器对于障碍物辨识与分类更为直接明了摄像头感知精度低；以图像为基础的目标识别所需样本数量巨大，因此对数据即时处理能力要求极高；雨雪雾等恶劣天气下难以正常工作船舶自动识别系统（AIS）刷新速率低，实时性低；仅限安装AIS应答器的船只，许多船只（如休闲艇和皮艇）没有安装AIS，就无法获得信息，会留下巨大安全隐患导航雷达探测距离远感知精度低；存在船舶周围50米范围盲区，直接影响船舶的近距离避障和自助靠泊激光雷达能够非常精确地获取反射点的距离信息；在无人船近距离避碰的应用中，激光雷达可实时获取 150 m 范围内水面目标的点云数据，构建出无人船在水面航行过程中周围的实时三维环境。不适合在天气恶劣环境下工作毫米波雷达透雾、烟、尘的能力强，且具有体积小、重量轻、抗干扰、空间分辨率高等特点，可在较为恶劣的天气环境下全天候工作精度不如激光雷达

点云数据：

• 扫描资料以点的形式记录&#x