最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的。
ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示。我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解。ur机械臂DH参数表如下,
转动关节θi是关节变量,连杆偏移di是常数。
关节编号
α(绕x轴)
a(沿x轴)
θ(绕z轴)
d(沿z轴)
1
α1=90
0
θ1
d1=89.2
2
0
a2=-425
θ2
0
3
0
a3=-392
θ3
0
4
α4=90
0
θ4
d4=109.3
5
α5=-90
0
θ5
d5=94.75
6
0
0
θ6
d6=82.5
由此可以建立坐标系i在坐标系i-1的齐次变换矩阵,注意每次不管平移