UR机械臂逆运动学解析解

最新推荐文章于 2025-03-21 16:23:46 发布

许若男

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本文详细介绍了UR机械臂的逆运动学解析过程，包括DH参数、正向运动学方程的推导，以及如何根据给定的末端位姿求解关节角度，涉及到角度解的计算和限制条件的讨论。

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UR机械臂逆运动学解析解

ur10机械臂的DH（修正）参数为
在这里插入图片描述
d1=0.1273;a2=-0.612;a3=-0.5723;d4=0.163941;d5=0.1157;d6=0.6922;

首先，推导机械臂的正向运动学方程，根据DH参数可以计算机械臂的正向运动学方程表示为：
${}^0T_6={}^0T_1 {}^1T_2 {}^2T_3 {}^3T_4 {}^4T_5 {}^5T_6=\left[ \begin{array}{cccc} n_x & o_x &a_x &p_x\\ n_y&o_y &a_y &p_y\\ n_z &o_z & a_z&p_z\\ 0 &0 & 0&1 \end{array} \right]$
其中
${}^0T_1 =\left[ \begin{array}{cccc} c1 & -s1 &0 &0\\ s1&c1 &0 &0\\ 0 &0 & 1&d_1\\ 0 &0 & 0&1 \end{array} \right]$ ， ${}^1T_2 =\left[ \begin{array}{cccc} c2 & -s2 &0 &0\\ 0 &0 & -1&0\\ s2&c2 &0 &0\\ 0 &0 & 0&1 \end{array} \right]$ ，
${}^2T_3 =\left[ \begin{array}{cccc} c3 & -s3 &0 &a_2\\ s3&c3 &0 &0\\ 0 &0 & 1&0\\ 0 &0 & 0&1 \end{array} \right]$ ， ${}^3T_4 =\left[ \begin{array}{cccc} c4 & -s4 &0 &a_3\\ s4&c4 &0 &0\\ 0 &0 & 1&d_4\\ 0 &0 & 0&1 \end{array} \right]$ ，
${}^4T_5 =\left[ \begin{array}{cccc} c5& -s5 &0 &0\\ 0 &0 & -1&-d_5\\ s5&c5 &0 &0\\ 0 &0 & 0&1 \end{array} \right]$