机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人标准DH建模法

运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下，描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结，先说看资料过程中的感想/结论：网上的博客基本不完整，要详细地了解DH建模法还是直接看书比较好。教材中《机器人建模与控制》把标准DH建模法讲得比较清楚，主要是它的坐标系建模方法比较简单、直接，因此这篇文章总结一下《机器人建模与控制》里DH建模法的整个过程。

1.关节、连杆等物理量的描述

不同的教材这个部分的描述不一样，一定要先理清楚再看下面的核心内容，最好自己画一个示意图。

关节&连杆：（见图1）

1）关节i连接连杆i-1和连杆i

2）关节i被驱动时，连杆i发生转动

关节&坐标系：

是第i+1个关节的驱动轴

以上约束条件保证了关节i被驱动时，连杆i以及相连坐标系Oi都将经历一个相应的运动。

图1

2．建立坐标系

表达两个坐标系之间的转换关系，通常需要一个旋转矩阵R和位移矩阵P，一共12个参数。但是对于常规的机械臂来说，只要满足如