运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下,描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结,先说看资料过程中的感想/结论:网上的博客基本不完整,要详细地了解DH建模法还是直接看书比较好。教材中《机器人建模与控制》把标准DH建模法讲得比较清楚,主要是它的坐标系建模方法比较简单、直接,因此这篇文章总结一下《机器人建模与控制》里DH建模法的整个过程。
1.关节、连杆等物理量的描述
不同的教材这个部分的描述不一样,一定要先理清楚再看下面的核心内容,最好自己画一个示意图。
关节&连杆:(见图1)
1)关节i连接连杆i-1和连杆i
2)关节i被驱动时,连杆i发生转动
关节&坐标系:
以上约束条件保证了关节i被驱动时,连杆i以及相连坐标系Oi都将经历一个相应的运动。
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2.建立坐标系
表达两个坐标系之间的转换关系,通常需要一个旋转矩阵R和位移矩阵P,一共12个参数。但是对于常规的机械臂来说,只要满足如