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- 为了让机器人完成指定的任务要求,比如将一杯绿茶从茶几拿到餐桌,机器人首先要知道茶杯相对于自己的位置,然后规划出一条从当前位置-->茶杯-->餐桌的运行路径,这条路径实际上是机器人末端工具上的某个点的运行路径。而机器人实际运动是通过各个关节驱动的,所以需要将末端工具的路径点,根据逆运动学,转换到关节空间,计算出机器人各个关节应该运动的位置。整个过程涉及到机器人基坐标系,工具坐标系,关节坐标系等,理清楚各个坐标系之间关系,是机器人运动学的基础。
- 为了描述机器人笛卡尔空间和关节空间的映射关系,广泛使用的是D-H(Denavit-Hartenberg)参数法。对于开链式机构机器人,其可以看作由若干刚性杆件首尾相连而成。给机械臂的每一个杆件建立一个随体坐标系,并用齐次变换矩阵描述这些坐标系的相对位置和姿态,进而推导出机器人末端执行器相对于参考坐标系(一般取基座坐标系)齐次变换矩阵,得到机器人的运动学方程。
- D-H分为标准DH和改进DH,对于开链式机器人实际差别不大,看不同的教材的时候,需要注意作者使用的是哪一种建模方式,不同的建模方式推导出的公式还是有区别的。具体建模参数的定义,在使用时翻看相关书籍即可。
(1)标准D-H(连杆坐标系固定在连杆输出端,坐标系