本文介绍了麦纳姆轮如何实现全向移动，通过分解轮子速度，揭示了底盘运动的三个独立变量：沿X轴平动、沿Y轴平动和绕Z轴旋转。利用Adams软件进行动力学仿真，模拟了底盘的各种移动状态，包括前移、横移、原地回转、斜移和斜移+回转，验证了运动学逆解的正确性。
人生中的第一次，是什么感觉呢？
…… 咳咳咳……别误会，并不是在开车，问的是你第一次见到麦克纳姆轮是什么感觉？疑惑好奇？不明觉厉？狂拽酷炫？还是心里默念：梅干菜你个小酥饼，这TM也可以？ 下面，就来给大家科普一下麦克纳姆轮这个有点不按常理出牌的家伙。 为实现全向移动，机器人底盘通常会使用麦克纳姆轮( Mecanum Wheel )或全向轮( Omni Wheel )这两种特殊的轮子
Mecanum Wheel
Omni Wheel 由图可见，两种轮子均由轮毂和辊子两大部分组成。两者区别在于：麦轮(简称)的轮毂轴与辊子轴呈45°夹角，全向轮的轮毂轴与辊子轴相互垂直。当然，理论上此夹角可设计为任意值，但最常用的还是这两种。另外，麦
…… 咳咳咳……别误会，并不是在开车，问的是你第一次见到麦克纳姆轮是什么感觉？疑惑好奇？不明觉厉？狂拽酷炫？还是心里默念：梅干菜你个小酥饼，这TM也可以？ 下面，就来给大家科普一下麦克纳姆轮这个有点不按常理出牌的家伙。 为实现全向移动，机器人底盘通常会使用麦克纳姆轮( Mecanum Wheel )或全向轮( Omni Wheel )这两种特殊的轮子
Mecanum Wheel
Omni Wheel 由图可见，两种轮子均由轮毂和辊子两大部分组成。两者区别在于：麦轮(简称)的轮毂轴与辊子轴呈45°夹角，全向轮的轮毂轴与辊子轴相互垂直。当然，理论上此夹角可设计为任意值，但最常用的还是这两种。另外，麦
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
8392
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
