C# hash算法 bloom_RTS游戏中的避障算法

最新推荐文章于 2023-12-21 14:47:33 发布

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文章标签： C# hash算法 bloom

概述

继续上一篇寻路算法，本篇介绍RTS游戏中的避障算法，游戏中采用的算法为Optimal Reciprocal Collision Avoidance，简称ORCA。

在一般游戏中，寻路和单位之间的物理碰撞可以解决大多数问题，但在RTS游戏中，尤其是单位还特别多的时候，靠寻路和物理会让所有单位的移动看起来杂乱无章，互相影响。而且寻路还有一个问题，友军是否算寻路过程中的阻挡？在一些典型的RTS游戏中，比如《魔兽争霸3》，单位在寻路过程中是不会将友军视为地形阻挡的，只有在移动的过程中，如果发现当前位置被友军阻挡，那么就会触发一次将友军视为阻挡的寻路。仔细观察这些经典的RTS游戏，都是通过一些小技巧让寻路看起来比较自然。

在我们的这个RTS游戏中，没用物理，而是直接用寻路和ORCA来控制单位移动，有两个原因：1.自研引擎的暂时没有接入物理引擎 2.没有物理，但直接用ORCA看起来也还不错，性能消耗也低。

ORCA相关参考链接为：

ORCA论文

http://gamma.cs.unc.edu/ORCA/publications/ORCA.pdf

官方文档

http://gamma.cs.unc.edu/ORCA/

ORCA源码，包括C++、C#、Java以及ORCA 3D版本

https://github.com/snape

Unity中ORCA的集成实现

https://github.com/wangjiong/ORCA

论文笔记《Reciprocal n-body Collision Avoidance》http://www.meltycriss.com/2017/01/13/paper-rvo/http://www.meltycriss.com/2017/01/14/paper-orca/
论文笔记《Reciprocal Velocity Obstacles for Real-Time Multi-Agent Navigation》

http://www.meltycriss.com/2017/01/13/paper-rvo/

底层避障算法

经典的底层避障算法有3种：

VO(Velocity Obstacle)
RVO(Reciprocal Velocity Obstacle)
ORCA(Optimal Reciprocal Collision Avoidance)

在介绍VO，RVO，ORCA之前，需要先介绍路径规划。

对Agent进行路径规划，实际上要完成的任务就是让Agent从点A无碰撞地移动到点B。而路径规划的过程是层次化的，其基本框架大致如下：

High level: dijkstra、A*等寻路算法。

Low level: VO, RVO, ORCA等底层避障算法。

很容易可以跟我们的日常生活进行类比，比如说我们要从学校的教学楼走到宿舍楼，那么以上框架对应的就是：

High level: 通过dijkstra算法，得到路径为: 教学楼→饭堂→体育馆→图书馆→宿舍楼。

Low level: 通过底层避障算法如VO，RVO，ORCA等底层避障算法，保证我们走的每一段路（e.g. 教学楼→饭堂），都不会跟别的同学发生碰撞。

VO、RVO、ORCA就是经典的底层避障算法。其中VO是最经典的，RVO则在VO的基础上进行了一些改进，解决了VO抖动的问题。

跟RVO一样，ORCA也是基于VO的，但更加实用，因为：

效果上：考虑了速度的大小，使得筛选粒度更细，不像VO和RVO只考虑速度方向。

效率上：求解过程基本只用到了线性规划，比较高效。不像VO和RVO有大量的非线性求解。

ORCA介绍

具体论证过程参考论文和论文笔记。

ORCA实际上是在ROV做了一步升级，也可称之为ROV2。通过引入一个时间窗口，将相对位置转化成了速度，这样计算最优速度的时候就都在同一个速度坐标系中了。ORCA在计算最优解的时候，需要保证计算出来的速度对双方都是最优解，最终的计算出来的速度可以用一个线性空间表示。针对每一个邻居都有一个这样的线性空间，最终对所有线性空间用线性规划求出最优解，这里可以选择是速度大小优先或速度方向优先。

另外还有一种无解的情况，出现了这种情况，ORCA计算的最终速度并不是0，而是根据邻居的速度空间计算一个最小影响邻居最优解的速度，表现出来的就是随邻居移动。