【SimScape工具箱+Robotics System Toolbox】1 机器人设计

机器人设计总体流程

建立刚体树

直接导入rigidBodyTree相对来说需要掌握的技能比较多，先通过simulink模块的SimScape工具箱更容易入手。

建立如上图所示模型，步骤如下：

1. 建立基本模块，每个模型都必须使用三个blocks

• Solver Configuration：确定使用哪种ode求解器；
• World Frame：定义世界坐标系；
• Mechanism Configuration：定义重力和作用在其所有机制上的任何其他力。

2. 从base到end-effector建立机器人模型：

1. Body Elements：包含圆柱形基座(Base)、长方体Link1、Link2、正方体End Effector。相应的模块均在Body Elements目录下，具体尺寸参数双击修改。

2. Frames and Transforms：将世界坐标系直接与上述刚体组件相连时，会默认世界坐标系位于组件中心。例如想让世界坐标系位于base底部，则需要添加Rigid Transforms模块；Base模块与关节相连时，同样需要坐标转换。如图所示：
   

3. Joints：根据关节运动方式确定相应模块，这里Base、Link1和Link2之间都是转动(Revolute Joint)，Link2和End-Effector之间是固连(Weld Joint)。 进行坐标变换时需要注意，转动关节默认沿坐标轴Z轴旋转。

3. 最终模型

其中子系统Base（见图1）、Link1、Link2结构相似，子系统End Effector结构如下：

模型仿真

点击运行，出现如下界面：

此时模型没有添加运动模块，始终位于初始构型。可以点击左侧目录观察各部位。特别需要检查个关节和组件坐标系是否建立正确。（组件坐标系位于组件中心、关节坐标系位于关节处，且旋转轴为z轴）

模型载入

建立m文件，代码如下：

Ts=0.001;
[TwoDoFs,ArmInfo]=importrobot('TwoDoFs'); %引号内为slx文件名

点击运行，工作区出现rigidBodyTree类型变量TwoDoFs。

机器人设计的相关内容介绍到这里，后续介绍如何进行关节运动仿真。