库
卡
工
业
机
器
人
运
动
指
令
的
入
门
知
识
问学完了的运动指令后,可以了解到哪些
答
(
1
)通过对机器人几种基本运动指令的学习,能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相
关编程操作
(
2
)通过学习
PTP
运动指令的添加方法,能够掌握机器人的简单编程
机器人的运动方式:
机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令,有不同的运动方式供运动指令的编
辑使用,通过制定的运动方式和运动指令,机器人才会知道如何进行运动,机器人的运
动方式有以下几种:
(
1
)按轴坐标的运动(
PTP:Point-toPoint
,即点到点)
(
2
)沿轨迹的运动:
LIN
直线运动和
CIRC
圆周运动
(
3
)样条运动:
SPLINE
运动
点到点运动
PTP
运动是机器人沿最快的轨道将
TCP
从起始点引至目标点,
这个移动路线不一定是直
线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确
预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。
线性运动