库卡机器人goto指令_ABB机器人常用指令总结

序号

名称

备注

1

1.1．AccSet—降低加速度

2

1.2．ActUnit—激活一个机械单元

3

1.3

．

Add—

增加一个数字数值

4

1.4

．

AliasIO—

用别名定义

I/O

5

1.5

．“：

=

”

—

赋值

6

1.6

．

BitClear—

在一个字节数据中清除一个特定位

7

1.7

．

BitSet—

在字节数据中设定一个特定的位

8

1.8

．

BookErrNo—

定制一个

RAPID

系统错误号码

9

1.9

．

Break—

跳出程序执行

10

1.10

．

CallByVar—

通过一个变量调用程序

11

1.11

．

CancelLoad—

取消模块的加载

12

1.12

．

CirPathMode—

在圆形路径过程中工具再定位

13

1.13

．

Clear—

清除数值

14

1.14

．

ClearIOBuff—

清除串行通道的输入缓冲器

15

1.15

．

ClearPath—

清除当前路径

16

1.16

．

ClearRawBytes—

清除原始字节数据的内容

17

1.17

．

ClkReset—

复位一个用来计时的时钟

18

1.18

．

ClkStart—

开始一个用来计时的时钟

19

1.19

．

ClkStop—

停止一个用来计时的时钟

20

1.20

．

Close—

关闭一个文件或者串行通道

21

1.21

．

CloseDir—

关闭一个目录

22

1.22

．

comment—

注释

23

1.23

．

Compact IF—

如果满足一个条件，那么。。。(执行一个指令)

24

1.24

．

ConfJ—

在关节运动过程中控制配置

25

1.25

．

ConfL—

在线性运动过程中监视配置

26

1.26

，

CONNECT—

把中断连接到陷阱程序

27

1.27

．

CopyFile—

复制一个文件

28

1.28

．

CopyRawBytes—

复制

rawbytes

数据的内容

29

1.29

．

CorrClear—

删除所有修正发生器

30

1.30

．

CorrCon—

连接到一个修正发生器

31

1.31

．

CorrDiscon

－断开修正发生器

32

1.32

．

CorrWrite

－向修正发生器写数据

33

1.33

．

DeactUnit

－解除一个机械单元

34

1.34

．

Decr

－(让变量或恒量的数值)减

1

35

1.35

．

DitherAct

－激活一个软件伺服的抖动

36

1.36

．

DitherDeact

－解除一个软件伺服的抖动

37

1.37

．

DropSensor

－丢弃传感器上的对象

38

1.38

．

DropWObject

－丢弃

conveyor

上的工作对象

39

1.39

．

EoffsOff

－解除一个外部轴的偏移

40

1.40

．

EoffsOn

－激活一个外部轴的偏移

41

1.41

．

EoffsSet

－用一个已知的数值激活一个外部轴的偏移

42

1.42

．

EraseModule

－擦除一个程序模块

43

1.43

．

ErrLog

－写一个错误信息

44

1.44

．

ErrRaise

－写一个警告并且调用一个错误处理句柄

45

1.45

．

ErrWrite

－写一个错误信息

46

1.46

．

EXIT

－终止程序执行

47

1.47

．

ExitCycle

－跳出当前循环并执行下一个指令

48

1.48

．

FOR

－重复给定数量的次数

49

1.49

．

GetDataVal

－获得数据对象的数值

50

1.50

．

GetSysData

－获得系统数据

51

1.51

．

GetTrapData

－获得当前

TRAP

的中断数据

52

1.52

．

GOTO

－执行一个新指令

53

1.53

．

GripLoad

－定义机器人的有效载荷

54

1.54

．

HollowWristReset

－复位

IRB5402

和

IRB5403

的凹形腕部

55

1.55

．

Idelete

－取消一个中断

56

1.56

．

Idisable

－废除一个中断

57

1.57

．

Ienable

－使能中断

58

1.58

．

Ierror

－定制一个错误处理的中断

ABB机器人指令