fanuc roboguide_懒猫答疑|ROBOGUIDE中实现不同工件推料

问题来由

老师，在ROBOGUIDE中设置的传送带一开始就出现工件了怎么办？还有如何在传送带上同时传送多个不同的工件呢？比如第一次是送黄色的，第二次就送白色的。

懒猫解答

相信这位同学想要实现的就是这个效果吧？只是我这里用两个不同的工件代替了不同的颜色工件，其实要实现这个效果，还是把我的那句话理解并记住就可以了，什么话呢？那就是：

ROBOGUIDE中所有Part的动画效果只是设置该Part是否可见，而实现的基础就是Pickup和Drop仿真程序。

这里怎么理解呢？

1. Part总是依附于Tooling、Fixture或者Link存在，Part跟随其一起运动；
2. 所谓的搬运都是让同一个Part在一个模块上不可见，在另一个模块上可见而已，注意此处说的不是消失而是可见，说明该Part还是在那里，只是在仿真中不让你看到而已，欺骗你的视觉从而实现动画效果，这点从所需放置和搬运模块的Part选项卡中，必须勾选同一个Part就可以证明这一点。
3. 未搬运到指定位置前如果不能够看到Part，则需要在Part选项卡中不勾选Visible at Run time，也就是仿真运行的一开始不可见，需要通过使用Pickup或者Drop程序将该Part可见。

解决方案

相信各位同学在了解上述的实现原理后，就应该知道大概怎么实现运输不同工件的方法了，为了配合后续网易云课堂上的视觉课程更新，在这里简要介绍一种方法，实现的思路很多，各位同学也可以多去尝试一下。

Step One：设置运行速度

在这里需要设置推料杆Link和皮带Link的直线运行速度，为了仿真动画效果更真实一点，皮带Link需要将回程的速度设置较快，同时需注意这里的皮带Link其实是隐藏起来的，并且颜色相近，还是那句话，从视觉的欺骗上实现动画效果。

Step Two：勾选多个Part

勾选所需要动画实现的Part，这里是同时勾选了方形物料和三角形物料，勾选之后不要忘记了调整其位置哦，注意哦，不仅需要在推料杆Link和皮带Link的Parts选项卡中勾选，并且还要在Tooling的Parts选项卡中勾选，从不同模块中搬运Part需要借助于Tooling（机械手），只是本案例中机器人姿态不发生任何变化而已！

Step Three：设置仿真程序

仿真程序中主要是实现Part从一个模块中Pickup，然后使用Drop程序放置到另外一个模块，所以此处需要针对方形物料和三角形物料分别设置两个Link之间的搬运，注意此处的动画仿真程序一定要与Visible at Run Time配合使用！将先后出现的顺序理顺！

Step Four：示教TP程序

此处只展现一部分程序，其他部分详细你可以搞定，从这段程序中也可以看出，只是调用了抓取和放置的仿真程序，但中间并没有机器人的动作指令，这样就可以实现在不同Link间切换的效果。

重磅即将来袭~

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