超声波测距代码_11.树莓派3B+ HCSR04超声波测距

两年前在CSDN上面也写过HC-SR04模块的使用，当时是使用的wiringPi库操作的，这次使用的Node.js。这个系列的文章也都是使用Node.js操作树莓派。

1.产品特点

HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能， 测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本工作原理：

1. 采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;

2. 模块自动发送  8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；

3. 有信号返回，通过  IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声

波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

2.实物图

3.引脚说明

序号	引脚	说明
1	Vcc	电源正极 DC 5V
2	Trig	触发信号控制引脚
3	Echo	回响接收引脚
4	Gnd	电源负极

注意：

1. 此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的 GND 端先连接，否则会影响 模块的正常工作。

2. 测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的

4.超声波时序图

这里的时序图和产品特点中介绍的也就一样了。

5.电路原理图

6.实验电路图

7.实验代码

const Gpio = require('pigpio').Gpio;// 每ms的声速const MICROSECDONDS_PER_CM = 1e6/34321;const trigger = new Gpio(23, {mode: Gpio.OUTPUT});          // 设置 trigger 引脚为输出引脚const echo = new Gpio(24, {mode: Gpio.INPUT, alert: true});  // 设置 echo 引脚为输入trigger.digitalWrite(0); // 设置 trigger 引脚为低电平const watchHCSR04 = () => {  let startTick;  echo.on('alert', (level, tick) => {    if (level == 1) {      startTick = tick;    } else {      const endTick = tick;      const diff = (endTick >> 0) - (startTick >> 0); // 无符号的 32位数据      console.log('测量的距离 = ',diff / 2 / MICROSECDONDS_PER_CM + 'cm');    }  });};watchHCSR04();// 每1s测量一次巨鹿setInterval(() => {  trigger.trigger(10, 1); // 设置 trigger 为高电平 10ms 时长}, 1000);

这次使用的是pigpio这个库，这个库使用的引脚关系是BCM编码，之前的rpio这个库使用的物理引脚BOARD编码。这里是最大的区别，其他的就是看文档怎么使用了。

关于引脚图可以看之前的文章。

8.测量数据

root@raspberrypi:/home/pi/Desktop/nodePai# node 4.hc-sr042.js测量的距离 =  133.5944925cm测量的距离 =  133.1826405cm测量的距离 =  132.3932575cm测量的距离 =  196.48772499999998cm测量的距离 =  196.57352749999998cm测量的距离 =  196.48772499999998cm测量的距离 =  135.56795cm测量的距离 =  31.403715cm测量的距离 =  29.7734675cm

经过最近的使用发现，在用Node.js操作树莓派使用这些模块，都不需要去怎么在乎时序图，在I2C和SPI中这两个中体现还要明显。

这里我们可以发散一下，当距离小于某一个值的时候，就让蜂鸣器响，随着距离的减小，蜂鸣器的响动频率越来越大；这里就是我们常见的汽车后面的超声波雷达了，汽车后面使用的收发一体的超声波探头。