激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿

最新推荐文章于 2022-12-17 17:23:13 发布
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文章标签： 激光雷达+imu

本文都是对下述链接的学习以及对其代码中一些部分的理解.

任乾：从零开始做自动驾驶定位(八): 点云畸变补偿​zhuanlan.zhihu.com

点云运动畸变补偿分为以下几步:

  1. 计算相对坐标

1)获得激光雷达的运动信息

由于我们得到的运动信息(速度

和角速度
)是IMU的速度
和角速度
,所以需要用lidar2imu的状态转移矩阵将
和
转换为
和
.此时由于lidar和IMU的关系存在刚体旋转的关系,所以不能直接用左乘lidar2imu的方式直接转换,需要参考哥式定理:
掀桌喵：哥氏定理与科里奥利力​zhuanlan.zhihu.com
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基于激光雷达的运动补偿方法
02-11
激光雷达运动补偿是智能车动态背景目标检测中不可避免的过程。提出了一种基于激光雷达的运动补偿算法。首先通过四元数法求解车体在上一个扫描周期与当前扫描周期的位姿变化矩阵。其次,根据静态场景的特点及历史激光雷达数据帧生成的数据包,利用高斯混合模型对时间坐标系下的背景进行建模。考虑到高斯混合模型在动态场景下容易失效,通过运动补偿将动态背景转换为静态背景,再用高斯混合模型对时间列表中所有历史帧进行处理,得到T时刻运动目标的原点特征点,将特征点与当前帧中符合的点相匹配进一步细化点在当前帧中的新位置。经过实验验证,该方法成功地对背景运动进行了估计和补偿,适合应用于三维环境下实时运动目标的检测。
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在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此...
激光点云的畸变补偿
爱做菜的炼丹师
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从零开始学自动驾驶（6）——点云畸变补偿
weixin_51326570的博客
06-24 1040
对应任佬代码tag8.0 问题概述： （1）旋转畸变：雷达扫描一周时，如果雷达自身与雷达旋转方向相反，会导致雷达激光旋转角比真实小一些。 （2）直行畸变：雷达发射光束在接受时，如果雷达向前位移，会导致激光测得的距离比真实小一些。 解决方案：计算雷达自身角速度与线速度，尽量还原激光真实情况，完成畸变补偿。 点云畸变补偿 在激光里程计更新中实现去畸变操作 TransformCoordinate函数 将imu测的角速度线速度信息转换到lidar坐标系下 SetMotionInfo函数 .
多传感器融合定位三-3D激光里程计其三：点云畸变补偿
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时刻，激光雷达的相对旋转和相对平移变化即可。实际上，雷达点云是局部坐标系下的表示，当以0时刻雷达的位姿为基准坐标系时，此时。对每个激光点坐标做补偿，补偿量为激光点原点(即当时雷达坐标)相对于该帧起始时刻的变化。：每个激光点的坐标都是相对于雷达的，雷达运动时，不同激光点的坐标原点会不同。：有足够数量的点云才能进行匹配，且一周正好是周围环境的完整采集。：通常指雷达内部旋转一周扫描得到的点的集合。转一圈是需要时间的，过程中雷达可能是运动的。为当前采集时刻雷达的位置；为一帧点云中激光点的坐标。为激光束打到的位置；
点云畸变补偿 时间插值
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基于ROS实现的激光雷达+小车+IMU 的 SLAM建图、定位、路径规划基于C++实现+源代码+文档说明.zip
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基于ROS的激光雷达+小车+IMU的SLAM建图、定位、路径规划c++实现源码+项目说明.zip
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转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/109379384 一、概述 在基于机械雷达的定位系统中，点云畸变补偿是必须要做的事情，因为按照机械雷达的原理，有运动就有畸变。 畸变产生的原因是一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，在采集过程中，雷达随着载体在运动，但是雷达点测量的是物体和雷达之间的距离，所以不同激光点的坐标系就不一样了。 解决这一问题，就需要把采集过程中雷达...
A-LOAM(前端-3)的雷达畸变及运动补偿-算法流程+代码注释
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对激光雷达畸变去除的理解
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利用IMU进行激光点云运动畸变校正 1.思想原理 在激光SLAM定位与建图过程中，当激光雷达运动得比较慢没有比较大幅度的旋转时，可以不用考虑点云的运动畸变，在帧间匹配时依然能用ICP配准估计出雷达的位姿。但是在激光雷达运动幅度比较大时，就不得不考虑激光点云的运动畸变，可以采用IMU或者编码器提供的短时间位姿估计信息去除点云的运动畸变。在这里我采用的是IMU对点云的运动畸变进行去除，IMU输出的加速度信息积分很发散，如果是更差的IMU设备，更用不了加速度信息，在这里之考虑了利用IMU的角速度信息。在1帧的点云
激光雷达和IMU标定
lpj822的专栏
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激光雷达和IMU标定激光雷达简介IMU简介算法的数学原理四元数ENU坐标系三维旋转欧拉角(Euler Angle)与旋转矩阵(Rotation Matrix)四元数(Quaternion)与旋转矩阵四元数与欧拉角三维空间的位姿描述和齐次变换优化器标定方法标定流程图 激光雷达简介 激光雷达，即LiDAR（Light Detection and Ranging），是激光探测及测距系统的简称，另外也称Laser Radar或LADAR（Laser Detection and Ranging）。激光雷达可以探测目标
Lidar与imu外参标定
chengwei0019
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目录 网上资料 方案1 方案2 Lidar与IMU的相对旋转 实现 最近由于工作需要，花了几天时间了解激光与imu的标定方法；因为项目需要，且这里是个人认识的一个整理，所以并不会很深入很细致的进行公式或原理推导。由于个人水平有限，所以可能会存在一些认知的错误，可以留言交流学习一下。 网上资料 方案1 首推浙大开源的Lidar_IMU_calib，标定精度很高。 从粗到细的，实现高精度的lidar-imu标定，具体可以看一下论文和代码哈！我这里也测试了一下，由于一些原因，一直没有标定.
激光SLAM:激光雷达运动畸变补偿--轮速里程计辅助方法
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激光SLAM:激光雷达运动畸变补偿--轮速里程计辅助方法前言基础理论轮速里程计辅助方法去除激光雷达运动畸变CodeResult 前言 在之前博客中梳理了 ALOAM:激光雷达的运动畸变补偿 链接 在ALOAM中由于仅用激光雷达作为传感器,所以只能用帧间匹配的位姿,去补偿下一帧的数据. 举个例子:通过帧间匹配 得到了 k-1 帧到k帧的位姿变换.那么当k+1帧来的时候,就把那个位姿变换认为是k+1帧的起始点和结束点之间的位姿变换,然后通过每个点的时间去线性插值每个点的位姿,最后做补偿计算. 直接匹配的算法就要
激光SLAM里程计算法总结（ICP、NDT与运动畸变）
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在导航系统中，里程计（Odometry）数据用来估算机器人位置随时间的 PCL点云库中ICP方法的使用： PL-ICP是二阶收敛，ICP是一阶收敛 PL-ICP对初始值更敏感 以点到线的误差为目标函数，PL-ICP的求解精度更高正态分布变换 (Normal Distribution Transform) 与ICP不同, NDT 假设点云服从正态分布，我们的目的是找一个姿态，使得当前扫描点位于扫描参考平面的可能性最大。 最后概率密度函数可以表示为： 目标函数为： s(p⃗)=∑k=1n...
从零开始做自动驾驶定位(八): 点云畸变补偿
努力努力努力
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文纯属转载，并认真学习一遍，感谢大佬分享！ 注释：文中蓝色文本是自己加上去的 本文章配套源代码地址：https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving 测试数据：https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys 本篇文章对应的代码Tag为 8.0 代码在后续可能会有调整，如和文章有出入，以实际代码为准 ======================.
LOAM SLAM代码解析之一：scanRegistration.cpp 点云及IMU数据处理节点
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liuyanpeng12333的博客
09-17 1万+
前言        LOAM的源码有好几个版本，对应于不同的硬件设备。由于大多数三维激光使用velodyne，所以我主要看的是Velodyne16线程激光的这个版本。并且KITTI里也有Velodyne16线程的激光数据，可以用来对程序进行测试。代码的结构和论文讲的一致，主要分为四个.cpp 文件分别对应下图中的四个部分。今天先看一下Point Cloud Regisration这部分的源码，也...
详解2D激光雷达运动畸变去除
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
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2D激光雷达运动畸变去除原理解释、代码实现 主要代码如下： 如果需要激光雷达去畸变完整功能包，在下面公众号发送激光雷达，即可获取。 #include <ros/ros.h> #include <tf/tf.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <tf/transform_listen...
激光雷达+imu_多款激光雷达性能测估
05-17
激光雷达和IMU是常用的传感器组合，可以用于实现机器人的定位与环境感知。对于不同的激光雷达，我们可以通过以下几个方面来进行性能测估： 1. 测距精度：激光雷达的主要功能是测量距离，因此测距精度是其最基本的性能指标。可以通过在不同距离下测量标准物体的距离来评估激光雷达的测距精度。 2. 视场角度：激光雷达的视场角度决定了其能够覆盖的范围。可以通过观察激光雷达的扫描数据来评估其视场角度。 3. 分辨率：激光雷达的分辨率决定了其能够检测到的最小物体尺寸。可以通过在不同距离下检测不同大小的物体来评估激光雷达的分辨率。 4. 反射率：激光雷达的反射率决定了其能够检测到的物体类型。可以通过在不同距离下检测不同类型的物体来评估激光雷达的反射率。 对于IMU，常用的性能指标包括： 1. 姿态精度：IMU可以测量机器人的姿态，姿态精度是其最基本的性能指标。可以通过比较IMU输出的姿态与参考姿态的差异来评估其姿态精度。 2. 加速度计精度：IMU中的加速度计可以测量机器人的加速度，加速度计精度是其最基本的性能指标。可以通过将IMU放置在不同角度下进行测试来评估其加速度计精度。 3. 陀螺仪精度：IMU中的陀螺仪可以测量机器人的角速度，陀螺仪精度是其最基本的性能指标。可以通过将IMU放置在不同角度下进行测试来评估其陀螺仪精度。 通过对激光雷达和IMU的性能测评，可以选择合适的传感器组合，以满足机器人的定位与环境感知需求。

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