本文都是对下述链接的学习以及对其代码中一些部分的理解. 任乾:从零开始做自动驾驶定位(八): 点云畸变补偿zhuanlan.zhihu.com 点云运动畸变补偿分为以下几步: 计算相对坐标 1)获得激光雷达的运动信息 由于我们得到的运动信息(速度 和角速度 )是IMU的速度 和角速度 ,所以需要用lidar2imu的状态转移矩阵将 和 转换为 和 .此时由于lidar和IMU的关系存在刚体旋转的关系,所以不能直接用左乘lidar2imu的方式直接转换,需要参考哥式定理: 掀桌喵:哥氏定理与科里奥利力zhuanlan.zhihu.com