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我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

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Observer Design

1. 在控制器的设计，是在系统状态可测的情况下，设计u=-kx的负反馈控制。如果系统中有状态是不可测的，怎么办？

2. 引入观测器，根据系统的输入和输出来估计系统的状态。

3. 隆伯格观测器的推导，设计状态输出估计值，引入error，发现观测器是建立新的反馈系统使得e=x-xhat =0。即使得新的状态空间方程的A-LC矩阵的特征值小于0。

4. 以弹簧阻尼系统为例，设计状态观测器，并进行了simulink的仿真实验和验证，观测器的效果。

5. 设计小于0的特征值计算L时有个符号错误，但是实际的特征值还是小于0 ，系统收敛的。

6. 矩阵的一个特性：特征值的和=tr(A),特征值的积=|A|。

7. 二阶矩阵可以依据这个特性快速判断特征值的符号，即快速判断系统是否收敛。

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DR_CAN 观测器视频链接

https://www.bilibili.com/video/BV1bW411i7j7?spm_id_from=333.999.0.0

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