三维点云数据处理软件供技术原理说明_基于三维激光扫描的粮仓储量测量中点云数据处理技术的研究...

内容简介：

基于三维激光扫描的粮仓储量测量中点云数据处理技术的研究，毕业论文，共74页，30308字。

内容摘要

三维激光扫描仪(又称“激光雷达”)能够快速、有效地获取空间点的三维坐标，产生场景的离散点云数据。基于激光雷达以及点云数据处理的技术在机器视觉、地形扫描和三维场景重建等领域有着广泛的应用前景。本文重点研究三维点云数据的处理技术，并将其应用于大型粮食仓库的清仓查库工作中，以克服现有的人工丈量方法所面临的低效率、低精度和高成本等问题。

本文主要研究成果以及创新工作体现在以下几处：

首先，在多站位点云的配准阶段，提出了一种基于二维图像SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) 算法的三维点云特征提取算法，配合快速点特征直方图 (FPFH, Fast Point Feature Histograms) 描述子，对点云进行“粗配准”。对只含有点空间坐标值的点云数据，本文利用点云表面的几何特征为点添加一个额外字段，用于特征搜索，使此类点云数据适用于改进的SIFT算法。此外，还对原SIFT算法进行了一定的修改和简化，降低了精度要求，提高了计算速度。在“精配准”阶段，使用了比较成熟的迭代最近点算法 (ICP，Iterative Closest Point)。

其次，本文改进了点云的可视化及操控方案，直接采用了OpenGL接口函数来编写底层的显示程序。与点云库PCL提供的基于VTK库的点云可视化模块相比，在显示性能上有明显的提高，支持多种格式的点云数据；在平台兼容性方面也优于后者，能更好地与桌面应用程序融合。针对粮仓点云数据，本可视化方案还增设了一些实用的渲染功能，如实现点云按