计算机控制系统的稳态误差,计算机控制系统的稳态误差

计算机控制系统报告

--计算机控制系统的稳态误差

在计算机控制系统中存在稳态误差。怎样计算稳态误差呢？

在连续系统中，稳态误差的计算可以通过两种方法计算：一是建立在拉氏变换中值定理基础上的计算方法，可以求出系统的终值误差；另一种是从系统误差传递函数出发的动态误差系数法，可以求出系统动态误差的稳态分量。

在离散系统中，根据连续系统稳态误差的两种计算方法,在一定的条件下可以推广到离散系统。又由于离散系统没有唯一的典型结构形式，离散系统的稳态误差需要针对不同形式的离散系统来求取。

书上主要介绍了利用z变换的终值定理方法，求取误差采样的离散系统在采样瞬时的终值误差。

设单位反馈误差采样系统如图4.12所示。

图4.12 单位反馈误差采样反馈系统

系统误差脉冲传递函数为

E(z)1 e(z) R(z)1 G(z)(4.1)

若离散系统是稳定的，则可用z变换的终值定理求出采样瞬时的终值误差

1(1 z)R(z) (4.2) * 1e( ) lime(t) lim(1 z)E(z) limt

z 1z 1[1 G(z)]