计算机控制系统报告
--计算机控制系统的稳态误差
在计算机控制系统中存在稳态误差。怎样计算稳态误差呢?
在连续系统中,稳态误差的计算可以通过两种方法计算:一是建立在拉氏变换中值定理基础上的计算方法,可以求出系统的终值误差;另一种是从系统误差传递函数出发的动态误差系数法,可以求出系统动态误差的稳态分量。
在离散系统中,根据连续系统稳态误差的两种计算方法,在一定的条件下可以推广到离散系统。又由于离散系统没有唯一的典型结构形式,离散系统的稳态误差需要针对不同形式的离散系统来求取。
书上主要介绍了利用z变换的终值定理方法,求取误差采样的离散系统在采样瞬时的终值误差。
设单位反馈误差采样系统如图4.12所示。
图4.12 单位反馈误差采样反馈系统
系统误差脉冲传递函数为
E(z)1 e(z) R(z)1 G(z)(4.1)
若离散系统是稳定的,则可用z变换的终值定理求出采样瞬时的终值误差
1(1 z)R(z) (4.2) * 1e( ) lime(t) lim(1 z)E(z) limt
z 1z 1[1 G(z)]