can帧格式 dlc_基于CAN-FD的诊断通信传输层

张丁：基于CAN总线实现的UDS诊断（DoCAN）​zhuanlan.zhihu.com

我曾经写过一篇《基于CAN总线实现的UDS诊断》，那篇文章中介绍了在CAN总线上实现诊断通信的机制。随着汽车功能越来越丰富，对总线传输能力的要求也进一步提高，CAN总线的升级版本CAN-FD逐渐部署到了量产车辆上。基于CAN-FD和CAN的诊断通信机制基本没差别，但是仍然有一些细节上的变化。本篇文章将简单介绍基于CAN-FD的诊断通信传输层相比于CAN的变化。

CAN-FD是CAN with Flexible Data-Rate的简称，从名称可以看出，CAN-FD的数据速率是可变的。CAN-FD继承了CAN2.0的主要特性，物理层改动较小，仍然具备CAN所拥有的双绞线串行通信、非破坏性仲裁等机制。在CAN2.0中，CAN帧的判决域和数据域的波特率是相同且固定的，最高为1M。但是CAN-FD帧的判决域和数据域的波特率不相同，前者仍然是最高为1M，但是后者可以达到8M。在CAN2.0中，一个CAN帧的数据域最长为8个字节，但是这一数字在CAN-FD中提高到了64。下图简单展示了CAN-FD相对于CAN的优势。比如，在CAN-FD数据域波特率 = 8M，CAN数据域波特率 = 1M的情况下，同样在数据帧中承载8个字节，CAN-FD数据域时长仅为CAN数据域时长的八分之一；在数据域时长相同的情况下，CAN-FD数据域中承载的字节数量是CAN数据域的8