matlab单位向量_[LOG]三维旋转的MATLAB实现

0x00 三维旋转的表达方式

• 三维空间中常用的表示旋转的方式有：

[1]旋转矩阵(rotation matrix)
[2]旋转向量(rotation vector）/角轴（轴角）(axis angle)
[3]欧拉角(euler angles)
[4]四元数(quaternion)

• 主动旋转和被动旋转：主动旋转是指将向量或坐标系逆时针围绕旋转轴旋转，被动旋转是对坐标轴进行的逆时针旋转，相当于主动旋转的逆操作。

0x01 rotate函数

• rotate是matlab官方提供的三维旋转图形函数。
• rotate通过给定轴角，使用下列公式转换得到旋转矩阵R，再通过R得到旋转后的图像：

• rotate(h,direction,alpha,origin)

[1]h是绘制对象。
[2]direction 是一个二元素或三元素向量，它与旋转轴原点共同确定旋转轴。
[3]direction 二元素形式中，theta 是 x 的正轴在 x-y 平面中的逆时针角度。phi 是方向向量在 x-y 平面中的仰角。
[4]direction 三元素形式中，指定使用笛卡尔坐标的轴方向，也就是XYZ轴。方向向量是从旋转原点到 P 的向量。
[5]alpha是旋转角度。
[6]origin是旋转轴原点，默认（0，0，0），是可选参数。
[7]旋转轴由direction(对它进行归一化处理后得到的点P)和origin(旋转原点)共同确定。

• 示例 单绕「旋转轴」为「坐标轴」旋转:

clc;
clear;

[X,Y,Z] = peaks;

%
subplot(1,2,1)
surf(X,Y,Z);
title("原始");

%
subplot(1,2,2)
h=surf(X,Y,Z);
rotate(h,[1,0,0],90,[0,0,0]);
title("官方函数，绕X轴，逆时针旋转90°");

%matlab绘图运用右手坐标系。
%在右手坐标系中，旋转角的正方向为逆时针方向。

• 示例 单绕「旋转轴」为「任意轴」旋转:

clc;
clear;

[X,Y,Z] = peaks;

%
subplot(1,2,1)
surf(X,Y,Z);
title("原始");

%
subplot(1,2,2)
h=surf(X,Y,Z);
direction=[1,1,0];
origin=[0,0,0];
rotate(h,direction,90,origin);
title("官方函数，绕direction归一化后得到的点P[0.7071,0.7071,0]与origin共同确定的旋转轴旋转，逆时针旋转90°");

%[1]注意，这条旋转轴不再是某条坐标轴了。
%[2]踩坑提示，千万不要认为[1,1,0],90是指先绕x轴旋转90°再绕y轴旋转90°,可能被官方文档一处例子误导。
%[3]向量归一化指[向量中的每个元素]依次除以该[向量的模]，使该向量成为单位向量，单位向量是指模等于1的向量，方向任意，有无数个。
%[4]单位向量=原向量(:)/norm(原向量);
%[5]rotate源码第44行计算点P也就是u。
%[6]官方函数无法原文档编辑，可以复制一份到自建.m文件即可编辑。

• 示例 连绕「旋转轴」为「坐标轴」旋转:

clc;
clear;

[X,Y,Z] = peaks;

%
subplot(2,3,1)
surf(X,Y,Z);
title("原始");

%
subplot(2,3,4)
h1=surf(X,Y,Z);
rotate(h1,[1,0,0],60,[0,0,0]);
title("官方函数，绕X轴旋转，逆时针旋转60°");

%
subplot(2,3,5)
h2=surf(X,Y,Z);
rotate(h2,[1,0,0],60,[0,0,0]);
rotate(h2,[0,1,0],60,[0,0,0]);
title("官方函数，先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，逆时针旋转60°");

%
subplot(2,3,6)
h3=surf(X,Y,Z);
rotate(h3,[1,0,0],60,[0,0,0]);
rotate(h3,[0,1,0],30,[0,0,0]);
rotate(h3,[0,0,1],45,[0,0,0]);
title("官方函数，先绕X轴旋转60°，再绕Y轴旋转30°，最后绕Z轴旋转45°");